Uçları inşa etmek veya drone veya quadcopterinizi kalibre etmek için, yalnızca çıktıktan çok az uydurulmasını sağlamak için süper sinir bozucu olabilir. Korku, salaklar neredeyse her zaman sabitlenemez ve burada stabil ve doğru uçmaya devam etmek için yapabileceğiniz tüm şeyleri geçeceğiz. İşte ‘Neden Drone Wobble’ım’ için basit çekler ve ayarlar.
Drone sallanıyorsa, yapmanız gereken birkaç başlangıç kontrolü vardır. Öncelikle, eğer dronunuz kendiliğinden tesviye modundaysa, P kazanmayı kontrol etmeniz gerekir – bu, kendiliğinden tesviye gücüdür. Çok yüksek ve sallanmaya neden olacak. Düşük ve kendini seviyede yavaş olacak. Drone wobble-bedava ulaşana kadar bu ayarla oynayın. Ayrıca, elektronik hız kontrol cihazını (ESC) kalibre etmek için zaman ayırın ve motor yönünü kontrol edin.
Bu makaleyi açıklayan bir video istiyorsanız YouTube videomu kontrol edin:
Tabii ki, dron’unuzu gerçekleştirmeden bir yalpalamaya gönderebilecek bir dizi küçük ayar vardır. Drone wobbles’inizin geçmişte kaldığından emin olmak için kontrol etmeniz gerekenler …
Table of Contents
Bunu ilk yapın: PID’nizi ayarlayın
Drones oluşturma hakkında daha fazla şey öğrenirken, PID’nizi ayarlamanın önemini anlayacaksınız. Ve tüm drone inşaatçılar size söyleyeceğinden – PID değerlerini ayarlamada eşit parça sanatı ve bilim var.
PID, orantılı, integral, türev anlamına gelir ve bir drone yazılımında ayarlanabilir. Bu kazanımların isimlendirilmesiyle ertelenmeyin, aşağıdakileri söylemenin çok süslü bir yoludur:
- p Mevcut hataya bakar – Geçerli ayar ayarlanan noktadan uzaksa, P ayarı, ayar noktasına yakın tutmak için basacaktır. Daha uzakta, iteceği zordur.
- Ben geçmiş hatalardan kazanılan bilgidir – bu geçmiş hatalara (sürekli dış kuvvetlerden kaynaklanıyor) bakar ve bunları önleyecektir.
- d gelecekteki hataların bir tahminidir – SET NOKTASINA GERÇEKLEŞTİRMEYE BAŞLADI.
Her PID parametresinin etkisi
Drone’nin PID değerleriyle oynamaya başladığınızda, her değerin dronu farklı şekillerde etkilediğini fark edeceksiniz. Her bir değere biraz daha değerli bir göz atalım.
Ayarlarınızla çok fazla karışmaya başlamadan önce mevcut değerlerinizin bir kopyasını kaydetmeyi unutmayın. Onları atmak kolay olabilir!
Güvenlik – Bu noktadaki sahne çıkarın!
P kazancı
P değeri (kazanç değeri olarak da bilinir – bir dronun uçuşunu düzenlemenin en önemli yönlerinden biridir.
Değer, istenen uçuş yolunu (kontrol cihazı iletimi tarafından kontrol edilen) elde etmek için dronun kendisini düzeltmek için ne kadar sert çalışması gerektiğini belirler. Hem çok yüksek hem de çok düşük olabilir:
- çok yüksek ve drone salınacaktır. Bu, uçağı tarafından agresif aşırı korunma semptomatiktir ve yüksek frekanslı salınımları göreceksiniz.
- çok düşük ve helikopter yanıt vermesi yavaş gibi hissedecektir ve motorların yavaşça biriktirmeyi bile duyabileceksiniz.
İyi bir P değeri bulmak için, drone salınmaya başlanıncaya kadar P değerini kademeli olarak artırmanız gerekir, ardından bu değeri% 50 olarak ayarlayın.
kazanıyorum
Kazanım, uçağın rüzgarda konumunu tutmak gibi ya da bir kütle merkezinden dolayı (dronunuzun bileşenlerinin yükseltilmesinden oldukça kolay bir şekilde neden olur.
)
- çok yüksek ve drone tepkisiz hissedeceksiniz
- çok düşük ve drones uçuş düzeninizi manuel olarak düzeltmeniz gerektiğini göreceksiniz.
Ben değerini mümkün olduğunca düşük bir şekilde bırakmak istiyorsanız, uçuş düzenini manuel olarak düzeltmek zorunda kalmadan.
D kazanç
D kazanç, P değeri için bir amortisör gibidir.
- D değeri çok düşükse, drone kadar hızlı bir şekilde reaksiyona girer.
- D değeri çok yüksekse, drone hızlı küçük genlik salınımları ile salınacaktır. Dörtlü cevabını da azaltabilir ve dronun halsiz hissetmesine neden olabilir.
Drone salınmaya başlanıncaya kadar d kazançını arttırın, küçük hızlı salınımlar olacaktır. Bu değerin% 50’sini azaltın.
Bu videoyu kontrol edin. PID değerlerinizi ve nasıl değişmeleri gerektiğini görsel olarak değerlendirmek için büyük bir pratik kaynaktır:
PID parametrelerini tahmin etmek için en iyi yöntem nedir?
Belirli bir dörtlü helikopter için en iyi PID değerlerini matematiksel olarak simüle edebilirsiniz – ancak bu oldukça ciddi hale gelmeye başlıyor ve Matlab gibi gelişmiş matematik ve Mathmatics Software ile çok rahat olmanı istiyor.
Başlamanıza yardımcı olacak bazı kağıtlar şunlardır:
- Bir Dörtlü Rotorun Stabilite Kontrolü Bir PID Kontrolü Kullanarak Ler
- Quadcopter
Çoğu drone broşürleri için, ancak bu noktada, arkasındaki matematik hakkında çok fazla endişelenmenize gerek kalmadan çoğu yalpa özelliğinden kurtulabilirsiniz.
Deneme ve Hata ile çözebilirsiniz! Belki bu noktada, uçağınızı sallanmadan durdurmayı başaramadınız …
Drone kurulumunuzun diğer yönlerini kontrol etmeniz gerekir:
ESC’yi kalibre edin
Her zaman kullandığınız ESC markasının belgelerini kontrol edin. Bir ‘her zaman bir kerede’ yaklaşımın çoğu ESC için iyi çalıştığı ve aşağıdaki videoda görülebildiği belirtildi:
Ayarları değiştirebiliyorsanız, kalibrasyon gerektirmeyen ancak belgeleri kontrol etmenizi gerektirmeyen bazı ESC’ler vardır.
Peki ya bir dji drone?
Buradaysanız, DJI Dron’unuzla wobbles nedeniyle iMU kalibrasyon ayarlarınızı aramanız gerekir. IMU, atalet ölçüm birimini duruyor ve uçuş hareketlerini ve çömleksini belirlemek için bir ivmeölçer, jiroskop, termometre ve barometreden veri kullanır.
Bir sürü DJI GO4 uygulamasının bir sorunu algıladığında IMU veya pusulayı yeniden kalibre etmenizi isteyecektir. Her zaman bu tavsiyeyi takip edin ve dronun sensörlerini kalibre edin. Birçok durumda, yine de yeniden kalıplamadan çıkarmanıza izin vermez.
Uçuş denetleyicisi oku ok
Drone uçuş kontrolörü, her motorun rpmini yönlendirmekten sorumludur. Dronun gövdesini yerleştiren küçük bir devre kartıdır.
Çoğu uçuş kontrol cihazı, dronun önüne işaret eden bir oka sahiptir. Uçuş denetleyicisi ile oynadığınızdan emin olun, aksi halde dronunuz kontrolden çıkacak.
Bir bilgisayara bağlandığında hangi motorun başladığını kontrol edin
Kendi dronun inşa ediyorsanız, dronu bir bilgisayara bağlamak için bir dakikanızı ayırın. Kullandığınız yazılım, her motoru ayrı olarak çevirme seçeneğine sahip olmalıdır.
KOP’larınızın bu noktada kapalı olduğundan emin olun!
Motoru başlattığınızda, doğru motor başlar mı? Motorlarınızın her birinin uçuş kontrol cihazının yönlendirdiği şekilde döndüğü önemlidir.
Doğru motora doğru sinyal olmadan, helikopteriniz çok hızlı bir şekilde yalpalayacak ve çarpışacaktır.
motorlarınız doğru yönü döndürüyor mu?
Her motorun doğru yönde döndüğünden emin olun.
Dört motorun üzerine ayarlanmış – iki motor saat yönünde döndürmeli ve iki saati saat yönünün tersine döndürülmelidir.
Son Kelime
PID ayarınızı gerçekten kontrol etmek için zaman ayırın ve ayarlardan memnun olduğunuzdan emin olmak için birkaç test uçuşu yapın ve büyük ölçekli salınımları görmüyorsunuz.
