Det kan vara väldigt frustrerande när du spenderar en hel del tid på att bygga eller kalibrera din drönare eller quadcopter, men att den sedan blir väldigt vinglig så fort den lyfter. Frukta, inte wobbles är nästan alltid fixable och här kommer vi att gå igenom alla de saker som du kan göra för att hålla den flygande stabil och sann. Här är de enkla kontrollerna och inställningarna för ”varför vinglar min drönare”.
Om din drönare vinglar finns det ett par inledande kontroller som du måste göra. För det första, om din drönare är i självnivelleringsläge måste du kontrollera P-förstärkningen – detta är kraften i självnivelleringen. Om den är för hög kommer den att orsaka vinglighet. För låg och den kommer att vara långsam att självnivellera. Lek med den här inställningen tills du kan få din drönare wobblefri. Ta dig också tid att kalibrera den elektroniska hastighetsregulatorn (ESC) och kontrollera motorns riktning.
Kolla in min YouTube-video om du vill ha en video som förklarar den här artikeln:
Självklart finns det ett antal små justeringar som kan få din drönare att vingla utan att du märker det. Här är vad du behöver kontrollera för att se till att din drönares vinglighet hör till det förflutna…
Table of Contents
Gör det här först: Ställ in din PID
När du får reda på mer och mer om att bygga drönare kommer du att förstå vikten av att trimma din PID. Och som alla drönarbyggare kommer att säga dig – det är lika delar konst och vetenskap i att trimma PID-värden.
PID står för Proportionell, Integral, Derivativ och kan ställas in på en rad olika drönarprogramvaror. Låt dig inte avskräckas av namnen på dessa förstärkningar, de är egentligen bara ett fint sätt att säga följande:
- P tittar på det aktuella felet – om den aktuella inställningen är långt ifrån börvärdet kommer P-inställningen att trycka på för att hålla det nära börvärdet. Ju längre bort den är, desto hårdare kommer den att trycka på.
- I är kunskapen från tidigare fel – här tittar man på tidigare fel (orsakade av kontinuerliga yttre krafter) och kommer att motverka dem.
- D är en förutsägelse av framtida fel – när P börjar trycka på värdet nära börvärdet kommer D-värdet att hindra dig från att kraftigt överskrida börvärdet.
Effekten av varje PID-parameter
När du börjar leka med drönarens PID-värden kommer du att märka att varje värde påverkar drönaren på olika sätt. Låt oss ta en titt på varje värde i lite mer värde.
Håll ihåg att spara en kopia av dina nuvarande värden innan du börjar mucka för mycket med dina inställningar. Det kan vara lätt att slänga dem långt ifrån varandra!
Säkerhet – REMOVE the props at this point!
P Gain
P-värdet (även kallat förstärkningsvärdet – är en av de viktigaste aspekterna när det gäller att reglera en drönares flygning.
Värdet bestämmer hur hårt drönaren ska arbeta för att korrigera sig själv för att uppnå den önskade flygbanan (som styrs av styrsändningen). Det kan vara både för högt och för lågt:
- För högt och drönaren kommer att oscillera. Detta är symptomatiskt för aggressiv överkorrigering av drönaren och du kommer att se högfrekventa svängningar.
- För lågt och koptern kommer att kännas som om den reagerar långsamt och du kan till och med höra att motorerna spolar upp långsamt.
För att hitta ett bra p-värde bör du gradvis öka P-värdet tills drönaren börjar oscillera och sedan ställa in detta värde på 50 %.
I Gain
I gain är inställningen som bestämmer hur hårt drönaren ska reagera på externa krafter – som att hålla sin position i vind eller på grund av en avvikande massacentrum ( ganska lätt orsakat av uppgradering av komponenterna i din drönare.
- För högt och drönaren kommer att kännas oemottaglig
- För lågt och du kommer att upptäcka att du måste korrigera drönarens flygmönster manuellt.
Du vill lämna I-värdet så lågt som möjligt utan att behöva korrigera flygmönstret manuellt.
D Gain
D-förstärkningen är som en stötdämpare för P-värdet.
- Om D-värdet är för lågt kommer drönaren inte heller att reagera tillräckligt snabbt.
- Om D-värdet till för högt kommer drönaren att oscillera med snabba svängningar med liten amplitud. Det kan också minska quadens respons och få drönaren att kännas trög.
Öka D-förstärkningen tills drönaren börjar oscillera med små snabba svängningar. Minska till 50 % av detta värde.
Kolla på den här videon. Det är en bra praktisk resurs för att visuellt bedöma dina PID-värden och hur de behöver ändras:
Vad är den bästa metoden för att uppskatta PID-parametrar?
Du kan också matematiskt simulera de bästa PID-värdena för en given quad copter – detta börjar dock bli ganska seriöst och kräver att du är mycket bekväm med avancerad matematik och matematiska programvaror som Matlab.
Några artiklar som kan hjälpa dig att komma igång är:
- Stabilitetsreglering av en fyrrotor med hjälp av en PID-regulator
- Höjdreglering av en fyrrotor
För de flesta drönarflygare kommer du dock vid den här tidpunkten att kunna bli av med de flesta wobble-funktioner utan att behöva oroa dig alltför mycket för matematiken bakom det hela.
Du kan räkna ut det genom försök och misstag! Kanske har du vid det här laget inte riktigt lyckats stoppa din drönare från att vingla…
Du måste kontrollera dessa andra aspekter av din drönaruppsättning:
Kalibrera ESC
Kontrollera alltid dokumentationen för det ESC-märke du använder. Ett tillvägagångssätt med ”allt på en gång” har konstaterats fungera bra för de flesta ESC:er och kan ses i videon nedan:
Det finns vissa ESC:er som inte kräver kalibrering men kontrollera med dokumentationen om du kan ändra inställningarna.
Hur är det med en DJI-drönare?
Om du är här på grund av vinglighet med din DJI-drönare måste du leta efter dina IMU-kalibreringsinställningar. IMU står för inertial measurement unit och använder data från en accelerometer, ett gyroskop, en termometer och en barometer för att bestämma drönarens rörelser och potision.
I många fall kommer DJI GO4-appen att uppmana dig att omkalibrera IMU eller kompassen om den känner av ett problem. Följ alltid detta råd och kalibrera drönarens sensorer. I många fall kommer den ändå inte att tillåta dig att lyfta utan omkalibrering.
Kontrollera pilen på flygkontrollen
Flygkontrollen i drönaren ansvarar för att styra varvtalet för varje motor. Det är ett litet kretskort som sitter i drönarens kropp.
De flesta flygledare har en pil som pekar mot drönarens framsida. Se till att om du har lekt med flygkontrollen så tala om det för programvaran, annars kommer din drönare att snurra okontrollerat.
Kontrollera vilken motor som startar när den är ansluten till en dator
Om du bygger din egen drönare ta en stund och anslut drönaren till en dator. Programvaran som du använder bör ha ett alternativ för att starta varje motor separat.
Säkerställ att dina poppar är avstängda vid detta tillfälle!
När du startar motor ett startar då rätt motor? Det är viktigt att varje motor snurrar enligt flygkontrollens anvisningar.
Och utan rätt signal till rätt motor kommer din helikopter mycket snabbt att vingla och krascha.
Spinner dina motorer i rätt riktning?
Se till att varje motor snurrar i rätt riktning.
På en uppställning med fyra motorer – två motorer ska snurra medurs och två ska snurra moturs.
Det sista ordet
Ta dig tid att verkligen kontrollera din PID-inställning och gör ett par testflygningar för att se till att du är nöjd med inställningarna och att du inte ser några stora svängningar.