To je lahko super neprijetno, ko ste porabili starosti gradnjo ali umerjanje vaše brnenje ali kvadkopter samo da bi ga bilo super Negotov takoj, ko se začne. Strah, ne se giblje v krogu, so skoraj vedno Popravljiv in tu bomo teči skozi vse stvari, ki jih lahko storite, da ga plujejo stabilno in resnične. Tukaj so preproste kontrole in Tunings za “Zakaj drone Nestabilnost”.
Če je brnenje wobbling obstaja nekaj začetnih pregledov, ki jih morate narediti. Prvič, če je vaš drone je v samouravnalnega način, kar potrebujete, da preverite P dobiček – to je moč samoniveliranja. Previsoka in da bo povzročila niha. Za nizko in bo počasi samo ravni. Igrajte se s to nastavitvijo, dokler ne boste dobili svoj drone Nestabilnost brez. Tudi vzeti čas za umerjanje krmilnik elektronske hitrosti (ESC) in preveri smer motorja.
Oglejte si moje YouTube video, če želite video posnetek, ki pojasnjuje ta članek:
Seveda, obstaja nekaj drobnih popravkov, ki lahko pošljete vaš brnenje v drgetanja, ne da bi se tega zavedal. Tukaj je tisto, kar potrebujete, da preverite, ali vaš brnenje giblje v krogu so stvar preteklosti …
Table of Contents
Ali to prvo: Tuning vaš PID
Kot si več o izgradnji brezpilotna letala izvedeli boste razumeli pomen tuning vaš PID. In kot vsi brnenje gradbeniki vam povem – je enake dele umetnost in znanost v vrednostih tuning PID.
PID stoji za sorazmeren, integral, izpeljanih in lahko uglašen na območju brnenje opreme. Naj vas ne odvrne poimenovanju teh dobičkov so res samo fancy način rekel naslednje:
- P izgleda na tej napake – če je trenutna nastavitev je daleč od nastavljene točke nastavitev P bo push, da ostane blizu nastavljeno točko. Dlje kot je težje, da si bo prizadevala.
- I je znanje, pridobljeno iz preteklih napak. – to izgleda v preteklih napak (s stalnim zunanjih sil povzroča) in jih preprečiti
- D je napovedovanje prihodnjih napak – kot P začne potiska vrednost bližje nastavljeni točki je vrednost D vas bo preprečilo močno presegle.
Učinek Vsaka PID parametrov
Ko začnete igrati z vrednostmi PID vašega Drone je, da boste opazili, da je vsaka vrednost vpliva na brnenje na različne načine. Oglejmo si na vsake vrednosti v malo več vrednosti.
Ne pozabite, da shranite kopijo vaše trenutne vrednosti, preden začnete mucking okoli preveč z nastavitvami. To je lahko enostavno vrgel jim pot off!
Varnost -! Odstraniti rekvizite, na tej točki
P Ojačanje
vrednost P (znan tudi kot ojačenja vrednost -. Je eden od najbolj pomembnih vidikov reguliranje letenja na brnenje
vrednost določa kako težko mora brnenje deluje, da se popravi, da dosežemo želeno pot leta (s prenosom krmili). To je lahko tudi previsok ali prenizek:
- Previsoka in brnenje bo nihajo. To je značilno za agresivne overcorrection ga brnenje in boste videli visoke frekvence nihanja.
- Prenizka in Copter bodo počutili, kot da se počasi odzivajo in morda celo slišali motorji spool počasi.
Da bi našli dobre p-vrednost, ki jo je treba postopno povečati vrednost P, dokler se brnenje začne nihajo nastavite to vrednost na 50%.
ojačenje
dobiček je nastavitev, ki določa, kako težko mora brnenje odzove na zunanje sile. – tako kot imajo stališče, da je v vetru ali zaradi sivo težišča (z nadgradnjo komponent vašega brnenje zlahka povzročil
- Previsoka in brnenje počutili neodzivnost
- prenizka in boste ugotovili, da ste morali ročno popraviti svoj vzorec brezpilotna letala za letenje.
Si želite zapustiti vrednost I čim nižje, ne da bi morali ročno popraviti vzorec letenja.
D Ojačanje
D dobiček je kot blažilec za vrednost P.
- Če je vrednost D je prenizka brnenje bo niti odzval dovolj hitro.
- Če bo D vrednost previsoko brnenje oscilira s hitrimi majhnimi nihanji amplitudo. Prav tako lahko zmanjša odziv štirikolesniki in povzroči brnenje čutiti počasen.
Povečanje D dobiček dokler brnenje začne nihati bodo majhne hitra nihanja. Zmanjšanje za 50% te vrednosti.
Oglejte si ta video. To je velik praktičen vir za vizualno oceno svoje vrednosti PID in kako jih potrebujejo za spremembo:
Kaj je najboljši način za oceno PID parametre?
Lahko tudi matematično simulira najboljše vrednosti PID za določeno kvadkopter – vendar je to že kaj precej resna in boste morali biti zelo zadovoljni z naprednimi matematike in mathmatics Software kot Matlab.
Nekateri dokumenti, ki vam bo pomagal začeti so:
- Nadzorna Stabilnost Quad-rotor s pomočjo krmilnega PID Ler
- Nadzor nadmorske višine quadcopter
Za večino drona, pa na tej točki, se boste lahko znebili večine nihanjskih funkcij, ne da bi morali preveč skrbeti za matematiko za vsemi.
Lahko ga ugotovite s preskušanjem in napako! Morda na tej točki še niste uspeli ustaviti svoj dron od wobbling …
Boste morali preveriti te druge vidike vašega Drone Set Up:
Umerite ESC
Vedno preverite dokumentacijo za znamko ESS, ki jo uporabljate. Pristop “vse naenkrat” je bilo ugotovljeno, da deluje dobro za večino ESS in je viden v spodnjem videu:
Nekateri Escs, ki ne zahtevajo kalibracije, vendar preverite z dokumentacijo, če lahko spremenite nastavitve.
Kaj pa DJI Drone?
Če ste tukaj zaradi nihanja s svojim DJI drone, morate iskati nastavitve kalibracije IMU. IMU stoji za inercialno merjeno enoto in uporablja podatke iz pospeška, giroskopa, termometra in barometra, da se določijo gibanja in premika.
Veliko časa, ko bo aplikacija DJI go4 pozvala, da ponovno umerite IMU ali kompas, če zaznava vprašanje. Vedno sledite temu nasvetu in umerite senzorje Drone. V mnogih primerih vam ne bo dovolil, da se sprostite, ne da bi vseeno ponovno umerjali.
Preverite krmilnik letenja arrow
Regulator leta v dronu je odgovoren za usmerjanje vrtljaja vsakega motorja. To je majhno vezje, ki sisuje telo drona.
Večina regulatorjev letenja imajo puščico, ki kaže na sprednji del drona. Prepričajte se, da če se igrate z regulatorjem leta, povejte programsko opremo, kako se bo vaš dron vrtel iz nadzora.
Preverite, kateri motor se začne, ko je priključen na računalnik
Če gradite svoj lastni drone, vzemite trenutek, da priključite dron v računalnik. Programska oprema, ki jo uporabljate, mora imeti možnost, da se vsak motor vrti ločeno.
Poskrbite, da so vaši POPS na tej točki!
Ko zaženete motor, se začne pravi motor? Kritično je, da se vsak od vaših motorjev vrti, kot je režiral regulator leta.
Brez pravilnega signala do pravilnega motorja bo vaš Copter zelo hitro nihanje in nesreče.
Ali so vaši motorji, ki se vrtijo pravo smer?
Poskrbite, da se vsak motor vrti v pravo smer.
Na nastavitev štirih motorja – dva motorja se vrtita v smeri urinega kazalca in dva morata predenje v nasprotni smeri urinega kazalca.
Končna beseda
Vzemite si čas, da resnično preverite svojo PID Tuning in naredite nekaj preskusnih poletov, da se prepričate, da ste zadovoljni z nastavitvami in ne vidite nobenega obsežnega nihanja.