Poate fi super frustrant atunci când cheltuiți vegeti clădire sau calibrarea drone sau cvadcopter-ul dvs. doar pentru a fi super-wobbly de îndată ce decolează. Frica, nu bobblele nu sunt aproape întotdeauna fixabile și aici vom trece prin toate lucrurile pe care le puteți face pentru a le menține stabile și adevărate. Iată verificările simple și comutatoarele pentru „De ce drone-ul meu Wobble”.
Dacă drone-ul dvs. se învârte există câteva verificări inițiale pe care trebuie să le faceți. În primul rând, dacă drone-ul dvs. este în modul de auto-nivelare, trebuie să verificați câștigul P – aceasta este puterea de auto-nivelare. Prea mare și va provoca răsturnarea. La scăzut și va fi lent la nivel de sine. Redați cu această setare până când puteți obține Drone Wobble-free. De asemenea, luați timp pentru a calibra controlerul electronic de viteză (ESC) și pentru a verifica direcția motorului.
Check out videoclipul meu YouTube dacă doriți un videoclip care să explice acest articol:
Desigur, există o serie de ajustări mici care vă pot trimite drone într-o bătaie fără să o realizați. Iată ce aveți nevoie pentru a verifica pentru a vă asigura că wobble-urile dvs. de drone sunt un lucru din trecut …
Faceți acest prim: reglarea PID
Pe măsură ce aflați din ce în ce mai multe despre construcția de drone veți înțelege importanța de a vă regla PID-ul. Și, pe măsură ce toți constructorii de drone vă vor spune – există părți egale artă și știință în reglarea valorilor PID.
PID reprezintă proporțional, integral, derivat și poate fi reglat pe o gamă de software de drone. Nu vă opriți de numirea acestor câștiguri, acestea sunt într-adevăr doar o modalitate fantezistă de a spune următoarele:
- P Se uită la prezenta eroare – dacă setarea curentă este departe de punctul de setare, setarea P va apăsa pentru ao menține aproape de punctul de setare. În plus, este mai greu să împingă.
- i este cunoștințele dobândite din erorile anterioare – se uită la erorile anterioare (cauzate de forțe externe continue) și le va contracara.
- d este o predicție a erorilor viitoare – ca P Începe să împingă valoarea aproape de punctul setat Valoarea D vă va opri de la depășirea masivă.
Efectul fiecărui parametru PID
În timp ce începeți să jucați cu valorile PID ale Drone veți observa că fiecare valoare afectează drona în moduri diferite. Să aruncăm o privire la fiecare valoare într-o valoare mai mică.
Amintiți-vă să salvați o copie a valorilor curente înainte de a începe să vă mutați prea mult cu setările. Poate fi ușor să le aruncați departe!
Siguranță – Îndepărtați recuzită în acest moment!
P Gain
valoarea P (cunoscută și ca valoare câștigului – este unul dintre cele mai importante aspecte ale reglementării zborului unui drone.
Valoarea determină cât de greu ar trebui să funcționeze drona pentru a se corecta pentru a obține calea de zbor dorită (controlată de transmisia controlerului). Poate fi atât prea mare, cât și prea scăzut:
- prea mare și drona va oscila. Acest lucru este simptomatic al supraîncărcării agresive de către drone și veți vedea oscilații de înaltă frecvență.
- prea scăzut și copterul va simți că este lent să răspundă și să auziți chiar și motoarele se rotește încet.
Pentru a găsi o valoare p bună, trebuie să măriți treptat valoarea P până când dronul începe să oscilate apoi să setați această valoare la 50%.
câștig
câștig este setarea care determină cât de greu trebuie să răspundă drone la forțele externe – cum ar fi păstrarea poziției sale în vânt sau datorită unui centru de masă în afara luminii (destul de ușor de provocat de componentele de drone.
- prea mare și drone se va simți neresponsabil
- prea scăzut și veți găsi că trebuie să corectați manual modelul de zbor Drones.
Vrei să lași valoarea I cât mai puțin posibil, fără a fi nevoie să corectez manual modelul de zbor.
D câștig
Câștigul D este ca un amortizor de șoc pentru valoarea P.
- Dacă valoarea D este prea mică, drona nu va reacționa și nu reacționează rapid.
- Dacă valoarea D la prea mare a drone va oscila cu oscilații rapide de amplitudine mici. De asemenea, poate scădea răspunsul quad-urilor și poate cauza drone să se simtă lentă.
Creșteți câștigul D până când dronul începe să oscileze o oscilații rapide mici. Reduceți la 50% din această valoare.
Verificați acest videoclip. Este o mare resursă practică pentru evaluarea vizuală a valorilor PID și modul în care acestea trebuie să se schimbe:
Care este cea mai bună metodă de estimare a parametrilor PID?
Puteți, de asemenea, să simuleze matematic cele mai bune valori PID pentru un tip quad-ul dat – totuși acest lucru începe să devii destul de serios și va necesita să fii foarte confortabil cu matematica avansată și matmatică sofware ca MATLAB.
Unele lucrări care vă vor ajuta să începeți sunt:
- Controlul stabilității unui rotor quad folosind un control PID LER
- control altitudine al unui Quadcopter
Pentru majoritatea fluturașilor de drone, cu toate acestea, în acest moment veți putea să scăpați de cele mai multe caracteristici care să nu vă faceți griji prea mult despre matematica din spatele ei.
Puteți să vă dați seama prin încercare și eroare! Poate în acest moment nu ați reușit să vă opriți drone de la Wobbbling …
Va trebui să verificați aceste alte aspecte ale drone-ului dvs. SET UP:
Calibrați ESC
Verificați întotdeauna documentația pentru marca ESC pe care o utilizați. A fost observată o abordare „toate odată” pentru a funcționa bine pentru majoritatea CES și poate fi văzută în videoclipul de mai jos:
Există unele CES care nu necesită calibrare, ci verificați cu documentația dacă puteți modifica setările.
Cum rămâne cu un DJI Drone?
Dacă sunteți aici din cauza wobbles cu DJA DJI, trebuie să căutați setările de calibrare a IMU. Imu reprezintă unitatea de măsurare inerțială și utilizează date dintr-un accelerometru, giroscop, termometru și barometru pentru a determina mișcările de dronte și poble.
De multe ori aplicația DJI GO4 vă va solicita să recalibrați IMU-ul sau busola dacă simte o problemă. Urmați întotdeauna acest sfat și calibrați senzorii drone. În multe cazuri, nu vă va permite să decolați fără a recalibra oricum.
Verificați arrow controlerul de zbor
Controlorul de zbor din drone este responsabil pentru direcționarea RPM a fiecărui motor. Este o mică placă de circuite care se așează corpul drone.
Majoritatea controlorilor de zbor au o săgeată îndreptată spre partea din față a drone. Asigurați-vă că dacă ați jucat cu controlorul de zbor, vă spuneți software-ului, altfel drone-ul dvs. va fi scos din control.
Verificați ce motor pornește atunci când este conectat la un computer
Dacă vă construiți propriul drone, faceți o clipă pentru a conecta drone la un computer. Software-ul pe care îl utilizați trebuie să aibă o opțiune pentru a roti separat fiecare motor.
Asigurați-vă că POP-urile dvs. sunt oprite în acest moment!
Când porniți motorul, începe motorul potrivit? Este esențial ca fiecare motor să se rotească conform regizorului de zbor.
Fără semnal corect la motorul corect, copterul dvs. va fi foarte repede și se prăbușește.
Motoarele dvs. se rotesc direcția corectă?
Asigurați-vă că fiecare motor se rotește în direcția cea bună.
pe un set de motoare cu patru motoare – două motoare trebuie să se rotească în sensul acelor de ceasornic și două ar trebui să se rotească în sens invers acelor de ceasornic.
cuvântul final
Luați timp pentru a vă verifica cu adevărat reglarea PID și pentru a face câteva zboruri de testare pentru a vă asigura că sunteți mulțumit de setări și nu vedeți oscilații la scară largă.