Het kan super frustrerend zijn als je lang bezig bent geweest met het bouwen of kalibreren van je drone of quadcopter en hij dan super wiebelig is zodra hij opstijgt. Vrees, niet de wiebels zijn bijna altijd te repareren en hier zullen we alle dingen doornemen die je kunt doen om het stabiel en waar te laten vliegen. Hier zijn de eenvoudige controles en afstellingen voor ‘waarom wiebelt mijn drone’.
Als je drone wiebelt zijn er een paar eerste controles die je moet doen. Ten eerste, als je drone in de self-leveling mode staat moet je de P gain controleren – dit is het vermogen van de self-leveling. Te hoog en het zal wiebelen veroorzaken. Te laag en het zal traag zijn om zichzelf te nivelleren. Speel met deze instelling tot je je drone wiebelvrij krijgt. Neem ook de tijd om de elektronische snelheidsregelaar (ESC) te kalibreren en de motorrichting te controleren.
Kijk naar mijn YouTube-video als je een video wilt waarin dit artikel wordt uitgelegd:
Natuurlijk zijn er een aantal kleine aanpassingen die je drone in een wiebel kunnen sturen zonder dat je het doorhebt. Hier is wat je moet controleren om ervoor te zorgen dat je drone niet meer wiebelt…
Inhoudsopgave
Doe dit eerst: Je PID afstellen
Als je meer en meer te weten komt over het bouwen van drones zul je begrijpen hoe belangrijk het is om je PID af te stellen. En zoals alle drone bouwers je zullen vertellen – er zit evenveel kunst als wetenschap in het afstellen van PID waarden.
PID staat voor Proportioneel, Integraal, Derivatief en kan worden afgesteld op diverse drone software. Laat je niet afschrikken door de naamgeving van deze gains, ze zijn eigenlijk gewoon een mooie manier om het volgende te zeggen:
- P kijkt naar de huidige fout – als de huidige instelling ver weg is van het instelpunt, zal de P-instelling duwen om het in de buurt van het instelpunt te houden. Hoe verder weg, hoe harder hij zal duwen.
- I is de kennis die is opgedaan bij fouten in het verleden – hierbij wordt gekeken naar fouten in het verleden (veroorzaakt door voortdurende externe krachten) en worden deze tegengegaan.
- D is een voorspelling van toekomstige fouten – wanneer P de waarde dicht bij het instelpunt begint te duwen, zal de D-waarde voorkomen dat u massaal te ver doorschiet.
Het effect van elke PID-parameter
Als je begint te spelen met de PID-waarden van je drone, zul je merken dat elke waarde de drone op verschillende manieren beïnvloedt. Laten we eens kijken naar elke waarde in een beetje meer waarde.
Denk eraan om een kopie van je huidige waarden op te slaan voordat je te veel gaat rommelen met je instellingen. Het kan gemakkelijk zijn om ze ver weg te gooien!
Veiligheid – VERWIJDER de rekwisieten op dit punt!
P Gain
De P-waarde (ook wel gain-waarde genoemd – is een van de belangrijkste aspecten van het regelen van de vlucht van een drone.
De waarde bepaalt hoe hard de drone moet werken om zichzelf te corrigeren om het gewenste vluchtpad te bereiken (gecontroleerd door de controller transmissie). De waarde kan zowel te hoog als te laag zijn:
- Te hoog en de drone gaat oscilleren. Dit is symptomatisch voor agressieve overcorrectie door de drone en je zult hoogfrequente oscillaties zien.
- Te laag en de copter zal het gevoel hebben dat hij traag reageert en je kunt zelfs de motoren langzaam horen opspoelen.
Om een goede p-waarde te vinden, moet je de P-waarde geleidelijk verhogen totdat de drone begint te oscilleren en deze waarde vervolgens op 50% instellen.
I Gain
I gain is de instelling die bepaalt hoe hard de drone moet reageren op externe krachten – zoals het vasthouden van zijn positie in de wind of als gevolg van een off center of mass (vrij gemakkelijk veroorzaakt door het upgraden van onderdelen van je drone.
- Te hoog en de drone zal niet reageren
- Te laag en je zult merken dat je het vluchtpatroon van je drone handmatig moet corrigeren.
Je wilt de I-waarde zo laag mogelijk instellen zonder dat je het vluchtpatroon handmatig moet corrigeren.
D Gain
De D-versterking is als een soort schokdemper voor de P-waarde.
- Als de D-waarde te laag is, zal de drone niet snel genoeg reageren.
- Als de D-waarde te hoog is, zal de drone gaan oscilleren met snelle oscillaties met een kleine amplitude. Dit kan ook de reactie van de quads verminderen en ervoor zorgen dat de drone traag aanvoelt.
Verhoog de D-versterking totdat de drone begint te oscilleren met kleine snelle oscillaties. Verlaag tot 50% van deze waarde.
Kijk eens naar deze video. Het is een geweldige praktische bron voor het visueel beoordelen van uw PID waarden en hoe ze moeten veranderen:
Wat is de beste methode om PID parameters te schatten?
Je kunt ook wiskundig simuleren wat de beste PID waarden zijn voor een bepaalde quad copter – maar dit begint vrij serieus te worden en vereist dat je goed overweg kunt met geavanceerde wiskunde en wiskundige software zoals Matlab.
Enkele papers die je op weg kunnen helpen zijn:
- Stabiliteitsregeling van een vierwielige rotor met behulp van een PID-regelaar
- Hoogteregeling van een quadcopter
Voor de meeste dronevliegers geldt echter dat je op dit punt al van de meeste wiebelkenmerken af kunt komen zonder dat je je al te veel zorgen hoeft te maken over de wiskunde achter dit alles.
U kunt het uitvinden met vallen en opstaan! Misschien is het je op dit punt nog niet helemaal gelukt om het wiebelen van je drone te stoppen…
U moet deze andere aspecten van uw drone-installatie controleren:
Kalibreer de ESC
Bekijk altijd de documentatie van het merk ESC dat je gebruikt. Een ‘alles tegelijk’ aanpak blijkt goed te werken voor de meeste ESC’s en is te zien in de video hieronder:
Er zijn ESC’s die geen kalibratie nodig hebben, maar controleer in de documentatie of je de instellingen kunt wijzigen.
Hoe zit het met een DJI drone?
Als je hier bent vanwege wiebelen met je DJI drone moet je kijken naar je IMU calibratie instellingen. IMU staat voor inertial measurement unit en gebruikt gegevens van een versnellingsmeter, gyroscoop, thermometer en barometer om de bewegingen en potisie van de drones te bepalen.
De DJI GO4 app vraagt je vaak om de IMU of het kompas opnieuw te kalibreren als het een probleem detecteert. Volg altijd dit advies op en kalibreer de sensoren van de drone. In veel gevallen zal het niet toestaan dat je opstijgt zonder herkalibratie toch.
Check flight controller pijl
De vluchtcontroller in de drone is verantwoordelijk voor het sturen van het toerental van elke motor. Het is een kleine printplaat die in het lichaam van de drone zit.
De meeste flight controllers hebben een pijl die naar de voorkant van de drone wijst. Zorg ervoor dat als je met de flight controller hebt zitten spelen, je dit tegen de software zegt, anders zal je drone onbestuurbaar gaan draaien.
Controleer welke motor start bij aansluiting op een computer
Als je je eigen drone bouwt, neem dan even de tijd om de drone op een computer aan te sluiten. De software die je gebruikt moet een optie hebben om elke motor afzonderlijk te laten draaien.
Zorg ervoor dat je knallen nu uit zijn!
Als je motor één opstart, start dan de juiste motor op? Het is van cruciaal belang dat elk van uw motoren draait zoals aangegeven door de vlucht controller.
Zonder het juiste signaal naar de juiste motor zal je copter zeer snel wiebelen en neerstorten.
Draaien je motoren in de juiste richting?
Zorg ervoor dat elke motor in de juiste richting draait.
Bij een opstelling met vier motoren – moeten twee motoren met de klok mee draaien en twee tegen de klok in.
Het laatste woord
Neem de tijd om je PID afstelling goed te controleren en doe een paar testvluchten om er zeker van te zijn dat je tevreden bent met de instellingen en dat je geen grootschalige oscillaties ziet.