당신이 구축하거나에만 슈퍼 휘청 즉시 벗으로 할 수있는 당신의 무인 항공기 또는 쿼드 콥터를 교정 연령을 보낼 때 슈퍼 좌절 될 수 있습니다. 두려움이 아닌 워는 거의 항상 고칠 수 있고 여기에 우리가 당신이 안정적이고 진정한 비행을 유지하기 위해 할 수있는 모든 일을 수행합니다. 여기에 이유는 무엇입니까 내 무인 항공기의 동요 ‘.
에 대한 간단한 검사와 튜닝은
당신이 할 필요가 초기 검사의 몇 가지가 당신의 무인 항공기 흔들됩니다. 당신의 무인 항공기는 P 게인을 확인하는 데 필요한 셀프 레벨링 모드에있는 경우 첫째, -이 자기 레벨의 힘이다. 너무 높은 그것은 흔들림이 발생할 수 있습니다. 저에게 그것은 자기 수준으로 느려집니다. 당신이 당신의 무인 항공기 흔들림없이 얻을 수있을 때까지이 설정으로 재생합니다. 또한, 모터의 방향을 전자 속도 제어기 (ESC)을 보정하고 검사 시간이 걸릴.
이 문서를 설명하는 비디오를 원한다면
내 YouTube 동영상을 확인:
물론, 당신은 그것을 실현하지 않고, 워블으로 무인 항공기를 보낼 수있는 작은 조정의 숫자가 있습니다. 다음은 반드시 당신의 드론 워는 과거의 일이되어 있도록 확인해야 무슨 …
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이 첫 번째 수행 튜닝을하여 PID
는 더 많은 드론을 구축하는 방법에 대해 알아로서 당신은 당신의 PID 조정의 중요성을 이해합니다. 그리고 모든 무인 항공기 제작 업체가 당신을 말할 것이다으로 – 튜닝 PID 값에 동일한 부품 예술과 과학이 있습니다.
PID는 비례적이고 일체형, 파생물을 의미하며 무인 항공기 소프트웨어 범위에서 조정할 수 있습니다. 그들은 정말 다음과 같은 말을 단지 멋진 방법이 이익의 이름에 의해 연기하지 마십시오
- p는 현재 오류를 살펴 봅니다. 현재 설정이 설정 점에서 멀리 떨어져있는 경우 P 설정이 눌러 설정 점에 가깝게 유지됩니다. 추가적인 멀리 그것은 더 단단 밀어 것입니다. <리>나는 과거의 오류에서 얻은 지식이다 -. 과거의 오류에서이 모습 (연속 외부의 힘에 의해 발생)하고이를 방해한다는
- 후보 D는 미래 오류의 예측이다 – P로 세트 포인트에 값 가까이 밀어 시작하는 D 값은 대규모 오버 슈팅에서 당신을 중지합니다.
각 PID 매개 변수의 효과
당신이 당신의 무인 항공기의 PID 값으로 연주를 시작으로
각 값은 다른 방식으로 무인 항공기에 영향을 미치는 것을 알 수 있습니다. 의 좀 더 값의 각 값에 대해 살펴 보겠습니다.
당신은 당신의 설정을 너무 많이 주위에 비료를 시작하기 전에 현재 값의 복사본을 저장해야합니다. 그것은 떨어져 그 방법을 던져 쉽게 할 수 있습니다!
안전 -!이 시점에서 소품을 제거
P 게인
값은 원하는 비행 경로 (컨트롤러 전송에 의해 제어)를 달성하기 위해 무인 항공기가 정확 해야하는지를 결정합니다. 그것은 너무 높거나 너무 낮을 수 있습니다:
- 너무 높은 것 및 진동 론. 이 무인 항공기에 의해 공격 과교정의 증상이고 당신은 고주파 진동을 볼 수 있습니다.
- 너무 낮은하고 응답하기를 더디처럼 헬리콥터 느낌을 받고, 심지어 모터가 천천히 스풀들을 수 있습니다.
는 점차적으로 P 값을 증가시켜야 좋은 피 값을 찾으려면 무인 항공기는 50 %로이 값을 설정 진동하기 시작 때까지.
I 게인
내가 이득 무인 항공기가 외부의 힘에 반응하는 방법 하드 결정하는 설정입니다 -. 대량의 오프 센터에 바람에 나 때문에 그것의 위치를 잡고처럼 (아주 쉽게 무인 항공기의 업그레이드 구성 요소에 의한
- 너무 높은 응답하지
- 너무 낮게 느낄 것이다 무인 항공기 당신은 당신이 수동으로 무인 항공기 비행 패턴을 해결하는 것을 찾을 수 있습니다.
수동 비행 패턴을 해결하는 데 않고 가능한 한 낮은과 I 값을 떠나고 싶어.
D 게인
는 이득 D는 P 값에 대한 쇼크 업소버 같다.
- 는 D 값이 너무 낮게 드론 경우 것도 충분히 빠르게 반응한다.
- 너무 높게 드론의 D 값은 빠른 작은 진폭의 진동으로 진동하는 경우. 또한 쿼드 응답을 줄이고 무인 항공기가 부진한 느낌을 일으킬 수 있습니다.
무인 항공기가 발진하기 시작할 때까지 D 게인을 증가시킵니다. 이 값의 50 %로 줄인다.
이 비디오를 확인하십시오. 그것은 시각적으로 PID 값을 평가하고위한 훌륭한 실제적인 자원들이 변화해야하는지
PID 파라미터를 추정하는 최적의 방법은 무엇?
당신은 또한 수학적으로 주어진 쿼드 콥터에 가장 적합한 PID 값을 시뮬레이션 할 수 있습니다 -하지만이 꽤 심각한지기 시작하고, 고급 수학에 아주 편안하도록 요구하고 mathmatics이 matlab에 같이 sofware 것입니다.
시작하는 데 도움이됩니다 몇 가지 서류는 다음과 같습니다
- 은 PID 제어를 이용한 쿼드 로터의 안정성 제어 ler
- quadcopter
의 고도 제어
그러나 대부분의 드론 전단지의 경우,이 시점에서는 그 뒤에있는 수학에 대해 너무 많이 걱정하지 않고도 대부분의 흔들리는 기능을 제거 할 수 있습니다.
재판과 오류를 통해 알아낼 수 있습니다! 어쩌면이 시점에서 당신은 당신의 무인 항공기를 흔들어서 멈추지 못했습니다 …
이 다른 측면의 다른 측면을 확인해야합니다.
Esc
항상 사용중인 ESC의 브랜드에 대한 문서를 확인하십시오. ‘한 번에 모두’접근 방식은 대부분의 ESC에서 잘 작동하며 아래 비디오에서 볼 수 있습니다:
교정이 필요하지 않은 ESC에는 설정을 변경할 수있는 경우 문서를 확인하십시오.
DJI 무인 항공기는 어떨까요?
여기에있는 경우 DJI 무인 항공기가있는 흔들림으로 인해 IMU 교정 설정을 찾아야합니다. IMU는 관성 측정 단위를 의미하며 가속도계, 자이로 스코프, 온도계 및 기압계에서 데이터를 사용하여 무인도와 제기를 결정합니다.
DJI GO4 앱이 IMU 또는 나침반을 재조정하라는 메시지가 문제를 감지하라는 메시지가 표시됩니다. 항상이 조언을 따르고 무인 항공기의 센서를 교정하십시오. 대부분의 경우 어쨌든 다시 보관하지 않고도 이륙 할 수 없습니다.
비행기 컨트롤러 화살표 확인
무인 항공기의 비행기 컨트롤러는 각 모터의 RPM을 지시 할 책임이 있습니다. 그것은 무인 항공기의 몸을 꼭 맞는 작은 회로 기판입니다.
대부분의 비행 컨트롤러에는 무인 항공기의 앞쪽을 가리키는 화살표가 있습니다. 비행기 컨트롤러로 재생 중이면 소프트웨어에 알려주는 것이 사용자의 무인 항공기가 통제 불능에서 회전 할 것인지 확인하십시오.
컴퓨터에 연결된 경우 어떤 모터가 시작되는지
자신의 무인 항공기를 구축하는 경우 무인 항공기를 컴퓨터에 연결하려면 잠시 시간이 걸립니다. 사용중인 소프트웨어는 각 모터를 별도로 회전시키는 옵션이 있어야합니다.
이 시점에서 POP가 꺼져 있는지 확인하십시오!
모터를 시작하면 오른쪽 모터가 시작됩니까? 비행기 컨트롤러가 지시 한대로 귀하의 모터가 회전하고있는 것이 중요합니다.
올바른 모터에 올바른 신호가 없으면 헬리콥터가 매우 빨리 흔들리고 충돌 할 것입니다.
당신의 모터가 올바른 방향을 회전시키고 있습니까?
각 모터가 올바른 방향으로 회전하고 있는지 확인하십시오.
4 개의 모터 설정 – 2 개의 모터가 시계 방향으로 회전되어야하며 2 개가 시계 반대 방향으로 회전해야합니다.
최종 단어
시간을내어 PID 튜닝을 확인하고 설정에 만족하고 있는지 확인하고 대규모 진동을 보지 않도록 몇 가지 테스트를 수행하십시오.