Se voi olla erittäin turhauttavaa, kun viettää ikäisille rakennuksen tai kalibroida drone tai quadcopter vain on se super huojuva heti kun se otetaan pois. Pelko, ei huojuntaa lähes aina korjattavissa ja tässä meillä jatkuu läpi kaikkia asioita, joita voit tehdä, jotta se pysyy purjehtii vakaana ja totta. Tässä ovat yksinkertaiset tarkistukset ja viritykset ’Miksi drone vaappua’.
Jos drone on huojuu olemassa pari alkutarkastusten jotka sinun täytyy tehdä. Ensinnäkin, jos drone on itsetasaava tilassa sinun täytyy tarkistaa P-vahvistus – tämä on Power of Self-tasoitus. Liian korkea ja se tulee aiheuttamaan vaaputusliikkeellä. Matalien ja se tulee olemaan hidas itsensä tasolle. Pelata tällä asetuksella kunnes saat droonin huojunnan-ilmaiseksi. Myös, vie aikaa kalibroida elektroninen nopeuden säädin (ESC) ja tarkista moottorin suuntaan.
Katso YouTube video, jos haluat videon selittää tämän artikkelin:
Tietenkin on olemassa useita pieniä muutoksia, jotka voivat lähettää droonin osaksi huojunta ilman sinua tajuamatta sitä. Tässä mitä sinun pitää varmista droonin huojunnat ovat menneisyyteen …
Table of Contents
Tee tämä ensin: virittämisessä PID
Kun tietää enemmän ja enemmän rakentamisesta naamioidut sinun ymmärtää, että on tärkeää tuning PID. Ja kuten kaikki drone rakentajat kertovat teille – on tasan taidetta ja tiedettä viritys PID arvot.
PID tarkoittaa Proportional, Integral, Derivative ja voidaan virittää useista eri drone ohjelmisto. Älä anna pois nimeäminen nämä voitot ovat oikeastaan vain hieno tapa sanoa seuraavaa:
- P näyttää tällä hetkellä virhe – jos nykyinen asetus on kaukana asetusarvon P asetus työntää pitää sen lähelle ohjearvon. Kauempana se on sitä vaikeampi työntää.
- I on saatu tieto aiemmista virheistä – Tämä näyttää aikaisempia virheitä (aiheuttama jatkuva ulkoisten voimien) ja ehkäisee niitä.
- D on ennustuksia tulevista virheistä – P alkaa työntää arvon lähelle ohjearvon D arvo estää sinua valtavasti ylilyöntejä.
Vaikutusta Jokainen PID parametri
Kun aloittaa pelaamisen droonin PID arvot huomaat, että kukin arvo vaikuttaa surina eri tavoin. Katsotaanpa katsomaan jokainen arvo on hieman enemmän arvoa.
Muista tallentaa kopion käyvin arvoin ennen kuin aloitat liata ympärillä liikaa asetukset. Se voi olla helppo heittää kaukana!
Turvallisuus – Poista rekvisiitta tässä vaiheessa!
P Gain
P-arvo (tunnetaan myös vahvistuksen arvo – on yksi tärkeimmistä säädellä lennon drone.
arvo määrittää, kuinka kovaa surina tulisi pyrkiä korjaamaan itsensä halutun lentorata (ohjataan ohjaimella lähetys). Se voi olla sekä liian suuri tai liian pieni:
- Liian korkea ja drone heilahtelee. Tämä on merkki aggressiivinen overcorrection jonka surina ja näet korkean taajuuden heilahdusta.
- Liian alhainen ja kopteri tuntuu se reagoi hitaasti ja saatat jopa kuulla moottoreita taustatulostukseen hitaasti.
löytää hyvä p-arvo sinun pitäisi lisätä asteittain P-arvoa, kunnes surina alkaa värähdellä niin aseta sen arvoksi 50%.
I Gain
I voitto on asetus, joka määrittää, kuinka kova surina olisi vastattava ulkoisia voimia – kuten pitämällä sitä asemaa tuulen tai koska off massakeskipisteessä (melko helposti aiheuttama parantaminen komponenttien droonin.
- Liian korkea ja surina tuntuu penseä
- Liian alhainen ja huomaat, että olet manuaalisesti korjata drones lennon malli.
Haluatko lähteä I arvo mahdollisimman alhainen ilman täytyy korjata lennon kuvio käsin.
D Gain
D vahvistus on kuin iskunvaimennin P-arvon.
- Jos D-arvo on liian alhainen surina tulee eikä reagoimaan riittävän nopeasti.
- Jos D-arvo on liian suuri, surina värähtelee nopeasti pieniä värähtelyjä. Se voi myös vähentää neloset vasteen ja aiheuttaa drone tuntea hidas.
Lisää D-satunnaista, kunnes drone alkaa värähtelyä, pienet nopeat värähtelyt. Vähentää 50% tästä arvosta.
Katso tämä video. Se on suuri käytännön apuväline visuaalisesti arvioimalla PID arvot ja miten ne joutuvat muuttamaan:
Mikä on paras tapa arvioida PID parametrit?
Voit myös matemaattisesti simuloida paras PID arvot tietylle quad kopteri – mutta tämä on alkanut saada melko vakava ja edellyttää voit olla erittäin mukava kehittyneitä matematiikan ja mathmatics Sofware kuten Matlab.
Jotkin paperit, jotka auttavat sinua pääsemään alkuun ovat:
- Stability Control of Quad-roottori käyttäminen PID-säätö LER
- neliön korkeusohjaus
Useimmille drone-lentolehteille, mutta tässä vaiheessa voit päästä eroon useimmista Wobble-ominaisuuksista ilman, että he ovat huolissasi liikaa matematiikasta kaiken takana.
Voit selvittää sen kokeilun ja virheen avulla! Ehkä tässä vaiheessa et ole onnistunut lopettamaan droneesi wobbling …
Sinun on tarkistettava nämä muut drone-asennuksen muut osat:
Kalibroi esc
Tarkista aina ESC: n tuotemerkin dokumentaatio, jota käytät. ”Kaikki kerralla” lähestymistapa on todettu toimivan hyvin useimmille ESCS: lle ja näkyy alla olevassa videossa:
ESCS, jotka eivät vaadi kalibrointia, mutta tarkista asiakirjoista, jos voit muuttaa asetuksia.
Entä dji drone?
Jos olet täällä, koska dji drone on haettava, sinun täytyy etsiä IMU-kalibrointiasetuksesi. IMU tarkoittaa inertiaalista mittausyksikköä ja käyttää dataa kiihtyvyysmittarista, gyroskoopista, lämpömittarista ja barometristä DRONES-liikkeiden ja Potionin määrittämiseksi.
Paljon aikaa DJI GO4 -sovellus pyytää sinua kalibroimaan IMU: n tai kompassin, jos se havaitsee ongelman. Seuraa aina tätä neuvoja ja kalibroi drone-anturit. Monissa tapauksissa se ei anna sinun ottaa pois ilman kalibrointia joka tapauksessa.
Tarkista lennonohjain arrow
Drone-ohjain on vastuussa kunkin moottorin RPM ohjaamisesta. Se on pieni piirilevy, joka sitsin kehon kehon.
Useimmilla lennonohjaimilla on nuoli, joka osoittaa droneen etuosaan. Varmista, että jos olet pelannut lennonohjaimen kanssa, kerrot ohjelmisto muuten drone spin pois hallinnasta.
Tarkista, mikä moottori käynnistyy, kun se on kytketty tietokoneeseen
Jos olet rakentanut oman Drone, ota hetki liittää drone tietokoneeseen. Käytettävän ohjelmiston pitäisi olla mahdollisuus pyörittää kukin moottori erikseen.
Varmista, että ponnahdusikkunat ovat tässä vaiheessa!
Kun käynnistät moottorin, oikea moottori käynnistyy? On kriittinen, että jokainen moottorista kehruu kuin lennonohjaimen ohjeiden mukaan.
Ilman oikeaa signaalia oikeaan moottoriin Copter on hyvin nopeasti vapaita ja kaatua.
Onko moottorit, jotka pyörivät oikeaan suuntaan?
Varmista, että jokainen moottori pyörii oikeaan suuntaan.
Neljä moottorin asettamista – kaksi moottoria tulisi kehrällä myötäpäivään ja kaksi tulisi kehrättää vastapäivään.
Lopullinen sana
Ota aika tarkistaa PID-viritys ja tee pari testilennosta varmistaaksesi, että olet tyytyväinen asetuksiin ja et näe mahdollisia suuria värähtelyjä.