Μπορεί να είναι εξαιρετικά απογοητευτικό όταν ξοδεύετε ηλικίες κτίριο ή βαθμονόμηση του drone ή quadcopter σας μόνο για να είναι εξαιρετικά ταλαντευόμενος το συντομότερο δυνατόν. Ο φόβος, όχι οι ταλάντες είναι σχεδόν πάντα σταθερές και εδώ θα περάσουμε από όλα τα πράγματα που μπορείτε να κάνετε για να το κρατήσετε σταθερό και αληθινό. Εδώ είναι οι απλές επιταγές και συντίσεις για το “Γιατί ο Drone Woopble”.
Εάν το drone σας σκουπίζει, υπάρχουν δύο αρχικοί έλεγχοι που πρέπει να κάνετε. Πρώτον, εάν το drone σας βρίσκεται στη λειτουργία αυτοεπιπεδοντοποίησης, πρέπει να ελέγξετε το κέρδος P – αυτή είναι η δύναμη της αυτοεπιπεδούμενης. Πάρα πολύ ψηλά και θα προκαλέσει ταλάντευση. Σε χαμηλά και θα είναι αργή σε αυτο-επίπεδο. Παίξτε με αυτή τη ρύθμιση έως ότου μπορείτε να πάρετε το Drone Woobble-Free. Επίσης, πάρτε το χρόνο για να βαθμονομήσετε τον ηλεκτρονικό ελεγκτή ταχύτητας (ESC) και ελέγξτε την κατεύθυνση του κινητήρα.
Ελέγξτε το βίντεο του YouTube αν θέλετε ένα βίντεο που εξηγεί αυτό το άρθρο:
Φυσικά, υπάρχουν πολλές μικροσκοπικές ρυθμίσεις που μπορούν να στείλουν το drone σας σε ένα ταλαντευόμενο χωρίς να το συνειδητοποιήσετε. Εδώ είναι αυτό που χρειάζεστε για να βεβαιωθείτε για να βεβαιωθείτε ότι ο Drone Woobbles είναι ένα πράγμα του παρελθόντος …
Πίνακας Περιεχομένων
Κάνετε αυτό πρώτα: συντονισμός PID
Καθώς ανακαλύπτετε όλο και περισσότερα σχετικά με την οικοδόμηση των drones, θα καταλάβετε τη σημασία της συντονισμού του PID σας. Και καθώς όλοι οι κατασκευαστές drone θα σας πουν – υπάρχουν ίση τμήματα τέχνης και επιστήμη σε τιμές ρύθμισης PID.
Το
PID σημαίνει αναλογικό, ολοκληρωμένο, παράγωγο και μπορεί να συντονιστεί σε μια σειρά λογισμικού Drone. Μην σταματήσετε από την ονομασία αυτών των κερδών, είναι πραγματικά απλά ένας φανταστικός τρόπος να λέτε τα εξής:
- p Εξετάζει το παρόν σφάλμα – Εάν η τρέχουσα ρύθμιση είναι μακριά από το καθορισμένο σημείο η ρύθμιση P θα πιέσει για να το κρατήσει κοντά στο καθορισμένο σημείο. Όσο πιο μακριά είναι το πιο δύσκολο που θα ωθήσει.
- i είναι η γνώση που αποκτήθηκε από τα παρελθόντα λάθη – αυτό εξετάζει τα παρελθόντα λάθη (που προκαλείται από συνεχείς εξωτερικές δυνάμεις) και θα τα εξουδετερώσει.
- d είναι μια πρόβλεψη μελλοντικών σφαλμάτων – όπως το p Αρχίζει να πιέζει την τιμή κοντά στο καθορισμένο σημείο, η τιμή D θα σας σταματήσει από μαζικά υπέρβαση.
Η επίδραση κάθε παραμέτρου PID
Καθώς αρχίζετε να παίζετε με τις τιμές PID του Drone, θα παρατηρήσετε ότι κάθε τιμή επηρεάζει το drone με διαφορετικούς τρόπους. Ας ρίξουμε μια ματιά σε κάθε αξία σε λίγο περισσότερη αξία.
Θυμηθείτε να αποθηκεύσετε ένα αντίγραφο των τρεχουσών τιμών σας προτού αρχίσετε να χτυπάτε πάρα πολύ με τις ρυθμίσεις σας. Μπορεί να είναι εύκολο να τα πετάξετε μακριά!
Ασφάλεια – Αφαιρέστε τα στηρίγματα σε αυτό το σημείο!
P GAIN
Η τιμή P (επίσης γνωστή ως η τιμή κέρδους – είναι μία από τις σημαντικότερες πτυχές της ρύθμισης της πτήσης ενός drone.
Η τιμή καθορίζει πόσο σκληρά το drone θα πρέπει να λειτουργεί για να διορθωθεί για να επιτευχθεί η επιθυμητή διαδρομή πτήσης (που ελέγχεται από τη μετάδοση του ελεγκτή). Μπορεί να είναι τόσο πολύ υψηλή είτε πολύ χαμηλή:
- πολύ υψηλή και το drone θα ταλαντεύεται. Αυτό είναι συμπτωματικό της επιθετικής υπεράσπισης από το drone και θα δείτε ταλαντώσεις υψηλής συχνότητας.
- πολύ χαμηλά και ο copter θα νιώσει σαν να είναι αργός να απαντήσετε και μπορεί να ακούσετε ακόμη και τους κινητήρες που σβήνουν αργά.
Για να βρείτε μια καλή τιμή P, θα πρέπει σταδιακά να αυξήσετε την τιμή p μέχρι να αρχίσει ο Drone να ταλαντεύεται, στη συνέχεια, ορίστε αυτήν την τιμή στο 50%.
κερδίζω
Το κέρδος είναι η ρύθμιση που καθορίζει πόσο σκληρά το drone θα πρέπει να ανταποκρίνεται στις εξωτερικές δυνάμεις – όπως κρατώντας τη θέση του στον άνεμο ή λόγω ενός κέντρου εκτός μάζας (αρκετά εύκολα προκαλείται από την αναβάθμιση των στοιχείων του drone σας.
- Πάρα πολύ υψηλή και το Drone θα αισθάνεται να μην ανταποκρίνεται
- πολύ χαμηλή και θα διαπιστώσετε ότι πρέπει να διορθώσετε με μη αυτόματο τρόπο το μοτίβο πτήσης drones.
Μπορείτε να αφήσετε την αξία μου όσο το δυνατόν χαμηλότερα, χωρίς να έχετε για να διορθώσετε το σχήμα της πτήσης με το χέρι.
D Κέρδος
Το κέρδος D είναι σαν ένα αμορτισέρ για την τιμή Ρ.
- Εάν η τιμή D είναι πολύ χαμηλή το κηφήνας βούληση ούτε αντιδράσει αρκετά γρήγορα.
- Εάν η τιμή D να είναι πολύ υψηλή το μη επανδρωμένου αεροσκάφους θα ταλαντεύονται με ταχεία ταλαντώσεις μικρού μεγέθους. Μπορεί επίσης να μειώσει την απόκριση τετράκλινα και να προκαλέσει το κηφήνας να αισθάνεται υποτονική.
Αυξήστε το κέρδος D έως ότου το Drone αρχίσει να ταλαντεύεται, οι μικρές γρήγορες ταλαντώσεις. Μείωση στο 50% της τιμής αυτής.
Δείτε αυτό το βίντεο. Είναι ένα μεγάλο πρακτικό εργαλείο για την οπτική εκτίμηση αξίες σας PID και πώς πρέπει να αλλάξουν:
Ποια είναι η καλύτερη μέθοδος για την εκτίμηση των παραμέτρων PID;
Μπορείτε επίσης να προσομοιώνουν μαθηματικά τις καλύτερες τιμές PID για μια δεδομένη quad copter – όμως αυτό αρχίζει να παίρνει πολύ σοβαρά και θα απαιτούν από εσάς να είναι πολύ άνετα με προηγμένα μαθηματικά και mathmatics sofware όπως το Matlab.
Μερικά χαρτιά που θα σας βοηθήσουν να ξεκινήσετε είναι:
- Έλεγχος σταθερότητας ενός Quad-ρότορα Χρησιμοποιώντας ένα Ελέγχου PID ler
- έλεγχος υψόμετρου ενός quadcopter
Για τα περισσότερα φυλλάδια, ωστόσο, σε αυτό το σημείο, θα μπορείτε να απαλλαγείτε από τα περισσότερα Wobble χαρακτηριστικά χωρίς να ανησυχείτε πάρα πολύ για τα μαθηματικά πίσω από όλα αυτά.
Μπορείτε να το υπολογίσετε μέσω της δοκιμής και του σφάλματος! Ίσως σε αυτό το σημείο δεν κατάφερε να σταματήσει το drone σας από το Wobbling …
Θα χρειαστεί να ελέγξετε αυτές τις άλλες πτυχές της ρύθμισης του drone σας:
Βαθμολογήστε την ESC
Ελέγχετε πάντα την τεκμηρίωση για το εμπορικό σήμα της ΟΚΕ που χρησιμοποιείτε. Μια προσέγγιση «όλα ταυτόχρονα» έχει σημειωθεί ότι λειτουργεί καλά για τις περισσότερες ΟΚΠ και μπορεί να δει στο βίντεο παρακάτω:
Υπάρχουν μερικές ΟΚΕ που δεν απαιτούν βαθμονόμηση αλλά ελέγξτε με την τεκμηρίωση εάν μπορείτε να αλλάξετε τις ρυθμίσεις.
Τι γίνεται με ένα dji drone;
Εάν είστε εδώ, εξαιτίας των ταλαντώσεων με το DJI Drone σας, πρέπει να αναζητήσετε τις ρυθμίσεις βαθμονόμησης IMU. Το IMU αντιπροσωπεύει μονάδα αδρανειακής μέτρησης και χρησιμοποιεί δεδομένα από ένα επιταχυνσιόμετρο, γυροσκόπιο, θερμόμετρο και βαρόμετρο για τον προσδιορισμό των κινήσεων και της ανάρτησης.
Πολλές φορές η εφαρμογή DJI Go4 θα σας ζητήσει να επαναβαθμίσετε το IMU ή την πυξίδα αν αισθανθεί ένα ζήτημα. Ακολουθήστε πάντα αυτή τη συμβουλή και βαθμονόμηση των αισθητήρων του Drone. Σε πολλές περιπτώσεις, δεν θα σας επιτρέψει να απογειωθείτε χωρίς να επαναβαθμοποιήσετε ούτως ή άλλως.
Ελέγξτε τον ελεγκτή πτήσης Arrow
Ο ελεγκτής πτήσης στο Drone είναι υπεύθυνος για την κατεύθυνση των στροφών της RPM κάθε κινητήρα. Πρόκειται για ένα μικρό κύκλωμα που σβήνει το σώμα του drone.
Οι περισσότεροι ελεγκτές πτήσης έχουν ένα βέλος που δείχνει προς τα εμπρός του Drone. Βεβαιωθείτε ότι εάν παίζετε με τον ελεγκτή πτήσης, ενημερώστε το λογισμικό διαφορετικά το drone σας θα γυρίσει εκτός ελέγχου.
Ελέγξτε ποιος κινητήρας ξεκινά όταν συνδέεται σε υπολογιστή
Εάν οικοδομήσετε το δικό σας drone, αφιερώστε λίγο χρόνο για να συνδέσετε το drone σε έναν υπολογιστή. Το λογισμικό που χρησιμοποιείτε θα πρέπει να έχει μια επιλογή να γυρίσει ξεχωριστά κάθε κινητήρα.
Βεβαιωθείτε ότι τα σκάφη σας είναι μακριά σε αυτό το σημείο!
Όταν ξεκινάτε το μοτοσικλέτα, ο δεξιός κινητήρας ξεκινάει; Είναι κρίσιμο ο καθένας από τους κινητήρες σας να περιστρέφεται σύμφωνα με τις οδηγίες του ελεγκτή πτήσης.
Χωρίς σωστό σήμα στον σωστό κινητήρα, ο copter σας θα είναι πολύ γρήγορη ταλαντεύεται και να συντρίψει.
Οι κινητήρες σας περιστρέφονται τη σωστή κατεύθυνση;
Βεβαιωθείτε ότι κάθε κινητήρας περιστρέφεται προς τη σωστή κατεύθυνση.
Σε ένα τέσσερις ρυθμίσεις κινητήρα – δύο κινητήρες πρέπει να περιστρέφονται δεξιόστροφα και δύο πρέπει να περιστρέφονται αριστερόστροφα.
Η τελική λέξη
Πάρτε το χρόνο να ελέγξετε πραγματικά το συντονισμό PID και να κάνετε μερικές δοκιμαστικές πτήσεις για να βεβαιωθείτε ότι είστε ικανοποιημένοι με τις ρυθμίσεις και δεν βλέπετε ταλαντώσεις μεγάλης κλίμακας.