قد يكون محبطا فائقا عند قضاء الأعمار في بناء أو معايرة الطائرة بدون طيار أو كوادكوبتر فقط للحصول على فائقة المتذبذبين بمجرد أن تقلع. الخوف، وليس التذبذب دائما قابلة للتحويل دائما وهنا سنجري من خلال كل الأشياء التي يمكنك القيام بها للحفاظ عليها تحلق مستقرة وصحيحة. فيما يلي الشيكات البسيطة والتنقل عن “لماذا تذبذب بطول الطائرة”.
إذا كانت الطائرة بدون طيار تتساءل، فهناك بعض الشيكات الأولية التي تحتاج إليها. أولا، إذا كانت الطائرة بدون طيار في وضع التسوية الذاتي، فأنت بحاجة إلى التحقق من المكسب P – هذه هي قوة التسوية الذاتية. عالية جدا وسوف تسبب التذبذب. إلى منخفض وسيكون بطيئا في المستوى الذاتي. العب مع هذا الإعداد حتى تتمكن من الحصول على خالية من تذبذب بدون طيار. أيضا، خذ وقتا لمعايرة وحدة تحكم السرعة الإلكترونية (ESC) وتحقق من اتجاه المحرك.
تحقق من فيديو YouTube الخاص بي إذا كنت تريد شريط فيديو يشرح هذه المقالة:
بالطبع، هناك عدد من التعديلات الصغيرة التي يمكن أن ترسل الطائرة بدون طيار الخاص بك في تمايل دون إدراكها. إليك ما تحتاجه للتحقق للتأكد من تذبذب بدون طيار هو شيء من الماضي …
قم بذلك أولا: ضبط PID
كما تجد المزيد والمزيد حول بناء الطائرات بدون طيار ستفهم أهمية ضبط PID الخاص بك. وكما سيخبرك جميع بناة بدون طيار – هناك أجزاء متساوية بين الأجزاء والعلوم في ضبط قيم PID.
PID تقف من أجل مشتقات متناسبة وتكثيف ومشتقية ويمكن ضبطها على مجموعة من برامج الطائرة بدون طيار. لا تؤجل تسمية هذه المكاسب، فهي مجرد طريقة خيالية لقول ما يلي:
- f يبحث في الخطأ الحالي – إذا كان الإعداد الحالي بعيد عن نقطة تعيين سيفدأ الإعداد P لإبعاده بالقرب من نقطة التعيين. كلما كان الأمر أكثر صعوبة في دفعه.
- أنا المعرفة المكتسبة من الأخطاء السابقة – وهذا ينظر إلى الأخطاء السابقة (الناجمة عن القوى الخارجية المستمرة) وسوف تقابلهم.
- d هو التنبؤ بالأخطاء المستقبلية – كما ص يبدأ تشغيل القيمة بالقرب من النقطة المحددة، ستمنعك قيمة D من التجاوز بشكل كبير.
تأثير كل معلمة PID
كما تبدأ اللعب مع قيم PID الخاصة ب DRONE، ستلاحظ أن كل قيمة تؤثر على الطائرة بدون طيار بطرق مختلفة. دعونا نلقي نظرة على كل قيمة في قيمة أكثر بقليل.
تذكر حفظ نسخة من قيمك الحالية قبل أن تبدأ Mucking حول أكثر من اللازم مع الإعدادات الخاصة بك. يمكن أن يكون من السهل رميهم!
السلامة – قم بإزالة الدعائم في هذه المرحلة!
ع الأرباح
قيمة P (المعروفة أيضا باسم قيم الربح – هي واحدة من أهم جوانب تنظيم رحلة بدون طيار.
تحدد القيمة مدى صعوبة أن تعمل الطائرة بدون طيار على تصحيح نفسها لتحقيق مسار الرحلة المرغوب فيه (التحكم بواسطة نقل وحدة التحكم). يمكن أن تكون عالية جدا أو منخفضة جدا:
- مرتفعة للغاية وسوف تتأرجح الطائرة بدون طيار. هذه هي أعراض الجرثات العدوانية من قبل الطائرة بدون طيار وسترى تذبذبات عالية التردد.
- منخفض جدا، وسوف يشعر المروحية أن يكون بطيئا في الاستجابة وقد تسمع بكرة المحركات ببطء.
للعثور على قيمة p جيدة يجب عليك زيادة قيمة P تدريجيا حتى تبدأ الطائرة بدون طيار في التذبذب ثم تعيين هذه القيمة إلى 50٪.
اكتسب
i cove هو الإعداد الذي يحدد مدى صعوبة استجابة الطائرة بدون طيار للقوى الخارجية – مثل عقد موقفها في الرياح أو بسبب مركز الكتلة بسهولة (تسبب بسهولة من خلال ترقية مكونات الطائرة بدون طيار.
- مرتفعة للغاية وسيشعر الطائرة بدون تستجيب
- منخفض جدا وستجد أنه يجب عليك تصحيح نمط طيران الطائرات بدون طيار يدويا.
تريد أن تغادر قيمة I منخفضة قدر الإمكان دون تحديد نمط الرحلة يدويا.
مكاسب D
مكاسب D يشبه امتصاص الصدمات لقيمة p.
- إذا كانت قيمة D منخفضة للغاية، فإن الطائرة بدون طيار لن تتفاعل بسرعة كافية.
- إذا كانت قيمة D عالية جدا سوف تتأرجح الطائرات بدون طيار مع تذبذبات السعة السريعة السريعة. يمكن أن تقلل أيضا استجابة الكواد وتسبب الطائرات بدون طيار في الشعور بطيئا.
زيادة مكاسب D حتى يبدأ الطائرة بدون طيار في التذبذب سوف تتذبذبات سريعة سريعة. تقليل إلى 50٪ من هذه القيمة.
تحقق من هذا الفيديو. إنه مورد عملي كبير لتقييم قيم PID بصريا وكيف يحتاجون إلى تغيير:
ما هي أفضل طريقة لتقدير معلمات PID؟
يمكنك أيضا محاكاة أفضل قيم PID للحصول على مروحية رباعية معينة – ومع ذلك بدأ هذا في الحصول على خطيرة للغاية وسوف يتطلب منك أن تكون مرتاحا جدا مع الرياضيات المتقدمة ومدراجات SOFWare مثل Matlab.
بعض الأوراق التي ستساعدك على البدء هي:
- التحكم في الاستقرار من رباعي الدوار باستخدام عنصر تحكم PID لير
- التحكم على ارتفاع quadcopter
بالنسبة لمعظم النشرات بدون طيار، في هذه المرحلة، ستتمكن من التخلص من معظم ميزات Wobble دون الانغماد للقلق كثيرا عن الرياضيات وراء كل شيء.
يمكنك معرفة ذلك من خلال التجربة والخطأ! ربما في هذه المرحلة لم تتمكن تماما من إيقاف الطائرة بدون طيار من تذبذب …
ستحتاج إلى التحقق من هذه الجوانب الأخرى من إعداد الطائرة بدون طيار:
معايرة ESC
تحقق دائما من وثائق العلامة التجارية الخاصة ب ESC التي تستخدمها. وقد لوحظ نهج “كل مرة” للعمل بشكل جيد بالنسبة لمعظم Escs ويمكن رؤيته في الفيديو أدناه:
هناك بعض Escs التي لا تتطلب المعايرة ولكن تحقق من الوثائق إذا كنت تستطيع تغيير الإعدادات.
ماذا عن DJI بدون طيار؟
إذا كنت هنا بسبب التذبذب مع DJI بدون طيار، فأنت بحاجة إلى البحث عن إعدادات معايرة IMU الخاصة بك. تقف IMU لوحدة القياس بالقصور الذاتي وتستخدم البيانات من مقياس التسارع، جيروسكوب، ميزان حرارة ومقياس لتحديد حركات الطائرات بدون طيار وقصور.
الكثير من الوقت سوف يطالبك تطبيق DJI Go4 بإعادة ضبط IMU أو البوصلة إذا حواس مشكلة. اتبع دائما هذه النصيحة ومعايرة أجهزة استشعار DRONE. في كثير من الحالات، لن يسمح لك بالإقلاع دون إعادة معايرة على أي حال.
تحقق رحلة تحكم السهم
تحكم الطيران في الطائرة بدون طيار هو المسؤول عن توجيه RPM لكل محرك. إنها لوحة الدوائر الصغيرة التي سيتسون جسد الطائرة بدون طيار.
معظم تحكم الطيران لديها سهم يشير إلى مقدمة الطائرة بدون طيار. تأكد من أنه إذا كنت قد تلعب مع وحدة التحكم في الطيران، فأخبر البرنامج بإخلاء الطائرة بدون طيار تدور خارج نطاق السيطرة.
تحقق من بدء المحرك عند الاتصال بجهاز كمبيوتر
إذا كنت تقوم ببناء الطائرة بدون طيار الخاصة بك، فانتقل إلى لحظة لتوصيل الطائرة بدون طيار بجهاز كمبيوتر. يجب أن يكون البرنامج الذي تستخدمه خيارا لتدور كل محرك على حدة.
تأكد من قبالة الملوثات العضوية الثابتة في هذه المرحلة!
عندما تبدأ المحرك، هل تبدأ المحرك الأيمن؟ من الأهمية بمكان أن يكون كل من المحركات الخاصة بك وفقا لتوجيهات وحدة تحكم الطيران.
بدون إشارة صحيحة إلى المحرك الصحيح، سوف تذبذب المروحية بسرعة كبيرة.
هل المحركات الخاصة بك تدور الاتجاه الصحيح؟
تأكد من أن كل محرك يدور في الاتجاه الصحيح.
على أحد المحركات الأربعة، يجب أن يكون هناك موتورين يجب أن يكون الدوران في اتجاه عقارب الساعة ويجب أن يكون اثنان يجب أن يكون مضاد عقرب الساعة.
الكلمة الأخيرة
خذ الوقت الكافي للتحقق من ضبط PID حقا وقم بإجراء رحلات تجريبية لبعض الرحلات الجوية للتأكد من أنك سعيد بالإعدادات ولا ترى أي تذبذب واسع النطاق.