ทำไมโดนเสียงโดรนของฉันจึงโยกเยก?

สามารถทำลายซุปเปอร์เมื่อคุณใช้จ่ายทุกเพศทุกวัยสร้างหรือปรับเทียบเสียงขึ้นจมูกหรือ quadcopter คุณเท่านั้นที่จะมีมันเป็นซุปเปอร์สั่นคลอนเร็วที่สุดเท่าที่มันจะปิด กลัวไม่โยกเยกมีเกือบตลอดเวลาแน่นอนและที่นี่เราจะวิ่งผ่านทุกสิ่งที่คุณสามารถทำได้เพื่อให้มันบินที่มีเสถียรภาพและเป็นความจริง นี่คือการตรวจสอบง่ายและ tunings สำหรับ ‘ทำไมทำเสียงขึ้นจมูกวอกแวกฉัน’.

มี

หากทำเสียงขึ้นจมูกของคุณจะโยกเยกมีคู่ของการตรวจสอบครั้งแรกที่คุณต้องทำ ประการแรกถ้าทำเสียงขึ้นจมูกของคุณอยู่ในโหมดปรับระดับตัวเองคุณต้องตรวจสอบกำไร P – นี้เป็นอำนาจของตัวเองปรับระดับ สูงเกินไปและมันจะทำให้เกิดวอกแวก ต่ำและมันจะช้าไปอีกระดับด้วยตนเอง เล่นกับการตั้งค่านี้จนกว่าคุณจะได้รับเสียงขึ้นจมูกของคุณโยกเยกฟรี นอกจากนี้ยังใช้เวลาในการปรับตัวควบคุมความเร็วแบบอิเล็กทรอนิกส์ (ESC) และตรวจสอบทิศทางมอเตอร์.

ตรวจสอบวิดีโอ YouTube ของฉันถ้าคุณต้องการวิดีโออธิบายบทความนี้:

แน่นอนว่ายังมีจำนวนของการปรับเปลี่ยนเล็ก ๆ ที่สามารถส่งเสียงขึ้นจมูกของคุณลงในโยกเยกโดยที่คุณไม่ทราบว่ามัน นี่คือสิ่งที่คุณต้องตรวจสอบเพื่อให้แน่ใจว่าโยกเยกทำเสียงขึ้นจมูกของคุณเป็นสิ่งที่ผ่านมา …

ทำเช่นนี้ครั้งแรก: การปรับแต่งของคุณ PID ​​

ขณะที่คุณหาข้อมูลเพิ่มเติมและอื่น ๆ เกี่ยวกับการสร้างลูกกระจ๊อกคุณจะเข้าใจความสำคัญของการปรับ PID ของคุณ และเป็นสิ่งที่ผู้สร้างเสียงขึ้นจมูกจะบอกคุณ – มีส่วนเท่า ๆ กันศิลปะและวิทยาศาสตร์ในการปรับแต่งค่า PID

PID ย่อมาจากสัดส่วน, อินทิกรัล, อนุพันธ์และสามารถปรับได้ในซอฟต์แวร์เสียงพึมพำ ไม่ต้องนำออกโดยการตั้งชื่อของกำไรเหล่านี้พวกเขาเป็นจริงเพียงวิธีที่จินตนาการของบอกต่อไปนี้:

• p ดูที่ข้อผิดพลาดปัจจุบัน – หากการตั้งค่าปัจจุบันอยู่ไกลจากจุดเริ่มต้นการตั้งค่า P จะผลักดันให้อยู่ใกล้กับจุดที่ตั้งไว้ ออกไปอีกมันจะยากก็จะผลักดัน
• ฉันคือความรู้ที่ได้จากข้อผิดพลาดที่ผ่านมา. – ลักษณะนี้ในข้อผิดพลาดที่ผ่านมา (ที่เกิดจากปัจจัยภายนอกอย่างต่อเนื่อง) และจะรับมือกับพวกเขา
• D เป็นคำทำนายของข้อผิดพลาดในอนาคต – เป็น P เริ่มผลักดันมูลค่าใกล้เคียงกับจุดที่กำหนดค่า D จะหยุดคุณจากการ overshooting อย่างหนาแน่น

ผลกระทบของแต่ละพารามิเตอร์ PID

ขณะที่คุณเริ่มเล่นกับเสียงหึ่งๆของค่า PID คุณจะพบว่าแต่ละค่ามีผลกระทบต่อเสียงหึ่งๆในรูปแบบที่แตกต่างกัน ลองมาดูที่แต่ละค่าในค่ามากขึ้นเล็กน้อย

อย่าลืมบันทึกสำเนาของค่าปัจจุบันของคุณก่อนที่คุณจะเริ่มต้นสิรอบมากเกินไปกับการตั้งค่าของคุณ มันอาจจะเป็นเรื่องง่ายที่จะโยนวิธีการพวกเขาออก!

ความปลอดภัย – ลบอุปกรณ์ประกอบฉากที่จุดนี้

P กำไร

ค่า P (หรือเรียกว่าค่ากำไร -. เป็นหนึ่งในส่วนที่สำคัญที่สุดของการควบคุมการบินของผึ้งตัวผู้ที่

ค่ากำหนดวิธีที่แรงดึงดูดของจมูกควรทำงานเพื่อแก้ไขตัวเองเพื่อให้ได้เส้นทางการบินที่ต้องการ (ควบคุมโดยการส่งของคอนโทรลเลอร์) มันสามารถสูงเกินไปหรือต่ำเกินไป:

• สูงเกินไปและจมูกพระทัยสั่น นี่คืออาการของ overcorrection ก้าวร้าวโดยจมูกและคุณจะเห็นการแกว่งความถี่สูง.
• เกินไปต่ำและเฮลิคอปเตอร์จะรู้สึกเหมือนว่ามันจะช้าที่จะตอบสนองและคุณอาจได้ยินเสียงมอเตอร์สปูขึ้นช้า

ในการหาที่ดี p-value คุณควรค่อยๆเพิ่มค่า P จนจมูกเริ่มสั่นแล้วตั้งค่านี้ถึง 50%

ฉันกำไร

ฉันกำไรคือการตั้งค่าที่กำหนดวิธีการที่ยากจมูกควรตอบสนองต่อปัจจัยภายนอก -. เช่นการถือครองตำแหน่งในลมหรือเนื่องจากการศูนย์ออกจากมวล (เกิดค่อนข้างได้อย่างง่ายดายโดยส่วนประกอบการอัพเกรดของเสียงขึ้นจมูกของคุณ

• สูงเกินไปและจมูกจะรู้สึกไม่ตอบสนอง
• เกินไปต่ำและคุณจะพบว่าคุณมีเพื่อแก้ไขรูปแบบการบินลูกกระจ๊อกของคุณด้วยตนเอง

คุณต้องการที่จะออกค่าฉันที่ต่ำที่สุดเท่าที่เป็นไปได้โดยไม่ต้องมีเพื่อแก้ไขรูปแบบการบินด้วยตนเอง

D กำไร

กำไร D เป็นเหมือนโช้คอัพสำหรับค่าพี

• ถ้าค่า D ต่ำเกินไปจมูกหรือจะตอบสนองอย่างรวดเร็วพอ.
• ถ้าค่า D เพื่อสูงเกินไปจมูกจะสั่นด้วยแนบแน่นกว้างขนาดเล็กอย่างรวดเร็ว นอกจากนี้ยังสามารถลดการตอบสนองล่ามและก่อให้เกิดเสียงหึ่ง ๆ จะรู้สึกเฉื่อยชา

เพิ่มการเพิ่ม D จนกว่าเสียงพึมพำจะเริ่มเป็นแก่นแท้จะสั่นสะเทือนอย่างรวดเร็ว ลดถึง 50% ของค่านี้

ตรวจสอบวิดีโอนี้ มันเป็นทรัพยากรการปฏิบัติที่ดีสำหรับการประเมินค่าสายตา PID ของคุณและวิธีที่พวกเขาต้องเปลี่ยนแปลง:

เป็นวิธีที่ดีที่สุดในการประมาณค่าพารามิเตอร์ PID อะไร?

คุณยังสามารถทางคณิตศาสตร์จำลองที่ดีที่สุดค่า PID สำหรับเฮลิคอปเตอร์รูปสี่เหลี่ยมให้ – แต่นี้เริ่มที่จะได้รับร้ายแรงสวยและจะทำให้คุณต้องมีความสะดวกสบายมากกับคณิตศาสตร์ขั้นสูงและคณิตศาสตร์ซอฟต์แวร์เช่น Matlab

เอกสารบางอย่างที่จะช่วยให้คุณเริ่มต้น:

• ควบคุมเสถียรภาพของ Quad-โรเตอร์ใช้ควบคุม PID Ler
• การควบคุมระดับความสูงของ quadcopter

อย่างไรก็ตาม

สำหรับใบปลิวโดรนส่วนใหญ่ ณ จุดนี้คุณจะสามารถกำจัดคุณสมบัติโยกเยกส่วนใหญ่ได้โดยไม่ต้องกังวลมากเกินไปเกี่ยวกับคณิตศาสตร์ที่อยู่เบื้องหลังทั้งหมด

คุณสามารถคิดออกผ่านการทดลองและข้อผิดพลาด! บางทีเมื่อมาถึงจุดนี้คุณไม่สามารถจัดการกับเสียงหึ่งๆจากการโยกเยก …

คุณจะต้องตรวจสอบด้านอื่น ๆ ของการตั้งค่าเสียงพึมพำของคุณ:

ปรับเทียบ ESC

ตรวจสอบเอกสารสำหรับยี่ห้อ ESC ที่คุณใช้อยู่เสมอ วิธีการ ‘ทั้งหมดในครั้งเดียว’ ได้รับการบันทึกให้ทำงานได้ดีสำหรับ ESC ส่วนใหญ่และสามารถมองเห็นได้ในวิดีโอด้านล่าง:

มีบางอย่างที่ไม่ต้องการการสอบเทียบ แต่ตรวจสอบกับเอกสารหากคุณสามารถเปลี่ยนการตั้งค่าได้

สิ่งที่เกี่ยวกับ dji drone?

หากคุณอยู่ที่นี่เนื่องจาก Wobbles กับ DJI Drone ของคุณคุณต้องมองหาการตั้งค่าการสอบเทียบ IMU ของคุณ imu ย่อมาจากหน่วยการวัดเฉื่อยและใช้ข้อมูลจาก accelerometer, gyroscope, เทอร์โมมิเตอร์และบารอมิเตอร์เพื่อกำหนดการเคลื่อนไหวของลูกกระจ๊อกและ potision

แอพพลิเคชั่น DJI GO4 จำนวนมากจะแจ้งให้คุณปรับแต่ง IMU หรือเข็มทิศหากรู้สึกถึงปัญหา ทำตามคำแนะนำนี้เสมอและปรับเทียบเซ็นเซอร์ของเสียงพึมพำ ในหลายกรณีมันจะไม่อนุญาตให้คุณถอดออกโดยไม่ต้องปรับเทียบใหม่

ตรวจสอบตัวควบคุมการบินลูกศร

ตัวควบคุมการบินในเสียงพึมพำมีหน้าที่รับผิดชอบในการกำกับรอบ RPM ของแต่ละมอเตอร์ มันเป็นแผงวงจรขนาดเล็กที่ให้ร่างกายของเสียงพึมพำ

ตัวควบคุมการบินส่วนใหญ่มีลูกศรชี้ไปที่ด้านหน้าของเสียงพึมพำ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าหากคุณได้เล่นกับคอนโทรลเลอร์เที่ยวบินที่คุณบอกซอฟต์แวร์มิฉะนั้นโดรนของคุณจะหมุนออกจากการควบคุม

ตรวจสอบว่ามอเตอร์ใดเริ่มต้นเมื่อเชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์

หากคุณกำลังสร้างเสียงพึมพำของคุณเองใช้เวลาสักครู่เพื่อเชื่อมต่อเสียงพึมพำกับคอมพิวเตอร์ ซอฟต์แวร์ที่คุณใช้ควรมีตัวเลือกในการหมุนแต่ละมอเตอร์แยกต่างหาก

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าป๊อปของคุณอยู่ที่จุดนี้!

เมื่อคุณเริ่มมอเตอร์หนึ่งมอเตอร์ที่ถูกต้องเริ่มต้นขึ้น? เป็นสิ่งสำคัญที่แต่ละมอเตอร์ของคุณจะหมุนไปตามคำแนะนำโดยตัวควบคุมการบิน

โดยไม่มีสัญญาณที่ถูกต้องกับมอเตอร์ที่ถูกต้องคอปเตอร์ของคุณจะโยกเยกและชนอย่างรวดเร็ว

มอเตอร์ของคุณหมุนทิศทางที่ถูกต้องหรือไม่

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแต่ละมอเตอร์หมุนไปในทิศทางที่ถูกต้อง

บนมอเตอร์สี่ชุดขึ้น – มอเตอร์สองตัวควรหมุนตามเข็มนาฬิกาและสองควรหมุนทวนเข็มนาฬิกา

คำสุดท้าย

ใช้เวลาในการตรวจสอบการปรับแต่ง PID ของคุณและทำเที่ยวบินทดสอบสองสามเที่ยวเพื่อให้แน่ใจว่าคุณมีความสุขกับการตั้งค่าและคุณไม่เห็นการแกว่งขนาดใหญ่ใด ๆ