Hal ini dapat menjadi super frustasi ketika Anda menghabiskan usia bangunan atau kalibrasi drone atau quadcopter hanya untuk memilikinya menjadi super goyah secepat itu lepas landas. Takut, bukan bergetar hampir selalu diperbaiki dan di sini kita akan berjalan melalui semua hal yang dapat Anda lakukan untuk tetap stabil dan benar terbang. Berikut adalah pemeriksaan sederhana dan laras untuk ‘mengapa saya drone goyangan’.
Jika drone Anda bergoyang-goyang ada beberapa pemeriksaan awal yang Anda butuhkan untuk membuat. Pertama, jika drone Anda dalam mode self-leveling Anda perlu memeriksa gain P – ini adalah kekuatan diri-meratakan. Terlalu tinggi dan itu akan menyebabkan bergoyang-goyang. Untuk rendah dan itu akan menjadi lambat untuk diri tingkat. Bermain dengan pengaturan ini sampai Anda bisa mendapatkan drone Anda goyangan bebas. Juga, meluangkan waktu untuk mengkalibrasi kecepatan elektronik controller (ESC) dan memeriksa arah motor.
Lihat video YouTube saya jika Anda ingin video yang menjelaskan artikel ini:
Tentu saja, ada sejumlah penyesuaian kecil yang dapat mengirim pesawat tak berawak ke dalam goyangan tanpa Anda menyadarinya. Berikut adalah apa yang Anda perlu memeriksa untuk memastikan bergetar drone Anda adalah sesuatu dari masa lalu …
Table of Contents
Lakukan ini pertama: Tuning Anda PID
Ketika Anda cari tahu lebih banyak tentang membangun drone Anda akan memahami pentingnya tuning PID Anda. Dan karena semua pembangun drone akan memberitahu Anda – ada bagian yang sama seni dan ilmu pengetahuan di tala nilai-nilai PID.
PID adalah singkatan dari Proportional, Integral, Derivatif dan dapat disetel pada berbagai software drone. Jangan menunda oleh penamaan keuntungan ini mereka benar-benar hanya cara mewah mengatakan berikut:
- P terlihat pada kesalahan ini – jika pengaturan saat ini jauh dari set point pengaturan P akan mendorong untuk tetap dekat dengan set point. Jauh lebih itu semakin sulit akan mendorong.
- Saya adalah pengetahuan yang diperoleh dari kesalahan masa lalu -. Penampilan ini pada kesalahan masa lalu (yang disebabkan oleh kekuatan eksternal terus menerus) dan akan melawan mereka
- D adalah prediksi dari kesalahan masa depan – sebagai P mulai mendorong nilai dekat dengan titik set nilai D akan menghentikan Anda dari besar-besaran overshooting.
Pengaruh Setiap PID Parameter
Ketika Anda mulai bermain dengan nilai-nilai PID drone Anda Anda akan melihat bahwa setiap nilai mempengaruhi drone dengan cara yang berbeda. Mari kita lihat masing-masing nilai dalam nilai yang lebih kecil.
Ingatlah untuk menyimpan salinan nilai-nilai Anda saat ini sebelum Anda mulai penyia-nyiaan waktu terlalu banyak dengan pengaturan Anda. Hal ini dapat mudah untuk membuang cara mereka!
Keselamatan – HAPUS alat peraga pada saat ini
P Gain
Nilai P (juga dikenal sebagai nilai gain -. Adalah salah satu aspek yang paling penting dari mengatur penerbangan dari drone
value menentukan seberapa keras drone harus bekerja untuk memperbaiki dirinya sendiri untuk mencapai jalur penerbangan yang diinginkan (dikendalikan oleh transmisi controller). Hal ini dapat baik terlalu tinggi atau terlalu rendah:
- Terlalu tinggi dan drone akan berosilasi. Ini adalah gejala dari overcorrection agresif oleh pesawat tak berawak dan Anda akan melihat osilasi frekuensi tinggi.
- Terlalu rendah dan helikopter akan merasa seperti itu lambat untuk merespon dan Anda bahkan dapat mendengar motor spool perlahan-lahan.
Untuk menemukan baik p-nilai Anda secara bertahap harus meningkatkan nilai P sampai drone mulai berosilasi kemudian menetapkan nilai ini ke 50%.
I Gain
Aku gain adalah pengaturan yang menentukan seberapa keras drone harus merespon kekuatan eksternal -. Seperti memegang posisi itu angin atau karena off pusat massa (cukup mudah disebabkan oleh komponen upgrade dari drone Anda
- tinggi Terlalu dan drone akan merasa tidak responsif
- Terlalu rendah dan Anda akan menemukan bahwa Anda harus secara manual memperbaiki pola drone penerbangan Anda.
Anda ingin meninggalkan nilai saya serendah mungkin tanpa harus memperbaiki pola penerbangan secara manual.
D Gain
D gain seperti shock absorber untuk nilai P.
- Jika nilai D terlalu rendah pesawat tak berawak akan tidak bereaksi cukup cepat.
- Jika nilai D untuk terlalu tinggi drone akan berosilasi dengan cepat osilasi amplitudo kecil. Hal ini juga dapat mengurangi respon paha depan dan menyebabkan pesawat tak berawak untuk merasa lemas.
Tambah gain d sampai drone mulai berosilasi akan osilasi cepat kecil. Mengurangi 50% dari nilai ini.
Periksa video ini. Ini adalah sumber daya praktis yang besar untuk visual menilai nilai-nilai PID Anda dan bagaimana mereka perlu perubahan:
Apakah metode terbaik untuk memperkirakan parameter PID?
Anda dapat juga secara matematis mensimulasikan yang terbaik nilai PID untuk quad copter diberikan – namun ini mulai mendapatkan cukup serius dan akan mengharuskan Anda untuk menjadi sangat nyaman dengan matematika canggih dan mathmatics sofware seperti Matlab.
Beberapa makalah yang akan membantu Anda memulai adalah:
- Stability Control dari Quad-rotor Menggunakan Kontrol PID ler
- Ketinggian Kontrol dari Quadcopter
Bagi kebanyakan selebaran drone, namun, pada titik ini Anda akan dapat menyingkirkan sebagian besar fitur goyangan tanpa haveing untuk khawatir terlalu banyak tentang matematika di balik itu semua.
Anda dapat mencari tahu melalui trial and error! Mungkin pada saat ini Anda belum cukup berhasil menghentikan drone Anda dari bergoyang-goyang …
Anda akan perlu memeriksa aspek-aspek lain dari pesawat tak berawak Anda mengatur:
Kalibrasi ESC
Selalu periksa dokumentasi untuk merek ESC yang Anda gunakan. Sebuah ‘sekaligus’ pendekatan telah dicatat untuk bekerja dengan baik untuk sebagian besar ESCs dan dapat dilihat pada video di bawah ini:
Ada beberapa ESCs yang tidak memerlukan kalibrasi tetapi periksa dengan dokumentasi jika Anda dapat mengubah pengaturan.
Bagaimana dengan drone DJI?
Jika Anda berada di sini karena bergetar dengan DJI Anda dengung Anda perlu mencari pengaturan kalibrasi IMU Anda. IMU singkatan inersia satuan pengukuran dan penggunaan data dari accelerometer, gyroscope, termometer dan barometer untuk menentukan gerakan drone dan potision.
Banyak waktu aplikasi DJI GO4 akan meminta Anda untuk mengkalibrasi ulang imu atau kompas jika merasakan masalah. Selalu mengikuti saran ini dan mengkalibrasi sensor drone ini. Dalam banyak kasus, hal itu tidak akan memungkinkan Anda untuk mengambil tanpa kalibrasi pula.
Periksa penerbangan kontroler panah
Kontroler penerbangan di pesawat tak berawak bertanggung jawab untuk mengarahkan RPM dari motor masing-masing. Ini adalah papan sirkuit kecil yang sitsin tubuh pesawat tak berawak.
Kebanyakan pengendali penerbangan memiliki panah yang menunjuk ke depan pesawat tak berawak. Pastikan bahwa jika Anda telah bermain tentang dengan controller penerbangan Anda memberitahu perangkat lunak jika tidak drone Anda akan terlepas dari kontrol.
Periksa mana motor dimulai ketika terhubung ke komputer
Jika Anda sedang membangun drone Anda sendiri luangkan waktu untuk menghubungkan pesawat tak berawak ke komputer. Perangkat lunak yang Anda gunakan harus memiliki pilihan untuk berputar masing-masing motor secara terpisah.
Pastikan bahwa muncul Anda adalah off pada saat ini!
Ketika Anda memulai satu motor tidak motor yang tepat start up? Sangat penting bahwa setiap motor Anda berputar seperti yang diarahkan oleh controller penerbangan.
Tanpa sinyal yang tepat untuk motor yang benar helikopter Anda akan sangat cepat goyangan dan kecelakaan.
Apakah motor Anda berputar ke arah yang benar?
Pastikan bahwa setiap motor berputar ke arah yang benar.
Pada empat motor yang mengatur – dua motor harus berputar searah jarum jam dan dua harus berputar berlawanan arah jarum jam.
Kata akhir
Luangkan waktu untuk benar-benar memeriksa tala PID Anda dan melakukan beberapa tes penerbangan untuk memastikan Anda puas dengan pengaturan dan Anda tidak melihat osilasi skala besar.