To może być super frustrujące, gdy spędzasz wiek budynku lub kalibrowania swoją drona lub quadcopter tylko mają to być bardzo chwiejne, jak tylko zdejmuje. Strach, a nie rozchodzi się prawie zawsze naprawić i tutaj będziemy prowadzić przez wszystkie rzeczy, które można zrobić, aby zachować to pływające stabilny i prawdziwe. Oto proste kontrole i stroje dla „Dlaczego mój Drone kołysanie”.
Jeśli Drone jest chwieje istnieje kilka kontroli wstępnych, które trzeba zrobić. Po pierwsze, jeśli Drone jest w trybie samopoziomującej należy sprawdzić wzmocnienie P – to jest moc samopoziomujących. Zbyt wysoka i będzie to powodować kołysanie. Na niskie i będzie powoli do siebie poziomie. Grać z tym ustawieniem, dopóki można uzyskać Drone chwiać-free. Również trochę czasu, aby skalibrować elektroniczny regulator prędkości (ESC) i sprawdzić kierunek obrotów silnika.
Zobacz mój film na YouTube, jeśli chcesz film wyjaśniający ten artykuł:
Oczywiście, istnieje szereg drobnych korekt, które mogą wysyłać swoje drona na wahnięcia bez ciebie wiedząc o tym. Oto, co trzeba sprawdzić, aby upewnić się, że rozchodzi dronów to już przeszłość …
Czy ten pierwszy: Strojenie PID
Jak można dowiedzieć się więcej i więcej o budowaniu drony zrozumiesz znaczenie strojenia PID. I jak wszystkie budowniczych dronów powie – nie ma równe części sztuki i nauki w tuningu wartości PID.
PID stoi do proporcjonalnego, Integral, pochodnej i mogą być konfigurowane w zakresie oprogramowania drone. Nie zniechęcaj się nazewnictwie tych korzyści są naprawdę tylko fantazyjny sposób powiedzieć, co następuje:
- P wygląda na obecnym błędu – jeśli bieżące ustawienie jest daleko od wartości zadanej ustawienie P będzie apelować, aby utrzymać go w pobliżu punktu nastawy. Im dalej jest to trudniej będzie naciskać.
- I to wiedza zdobyta w wyniku przeszłych błędów. – w ostatnich błędów to wygląda (spowodowane ciągłymi sił zewnętrznych) i będzie im przeciwdziałać
- D jest przewidywanie błędów w przyszłości – jako P rozpoczyna pchanie wartość zbliżona do zadanej wartości D powstrzyma cię od masowo przekroczenia.
Efekt Każdy PID Parametr
Jak zacząć grać z wartościami PID Twojego Drone za zauważysz, że każda wartość wpływa na drona na różne sposoby. Rzućmy okiem na każdej wartości w trochę większej wartości.
Pamiętaj, aby zapisać kopię aktualnej wartości przed rozpoczęciem mucking zbytnio ze swoimi ustawieniami. To może być łatwo rzucać im daleko!
Bezpieczeństwo – Zdjąć rekwizyty w tym momencie
P Zysk
Wartość P (znany również jako wartości wzmocnienia. – jest jednym z najważniejszych aspektów regulujących lot drone
Wartość określa, jak mocno Drone powinno działać, aby skorygować się do osiągnięcia pożądanego toru lotu (kontrolowane przez transmisję kontrolera). Może to być zarówno zbyt wysoki lub zbyt niski:
- zbyt wysokie, a dron będzie oscylować. Jest symptomatyczne agresywnej nadkorekcji przez drony, a zobaczysz drgania o wysokiej częstotliwości.
- Zbyt niska i helikopter będą czuć się jak to wolno reaguje i można nawet usłyszeć silniki szpula się powoli.
Aby znaleźć dobrą wartość p należy stopniowo zwiększać wartość P aż Drone zaczyna oscylować następnie ustawić tę wartość do 50%.
I Zysk
I to zysk ustawienie, które określa, jak mocno Drone powinna reagować na działanie sił zewnętrznych. – jak trzyma ją za pozycję w wiatr lub z powodu znajdującego się poza środkiem masy (dość łatwo spowodowane przez elementy modernizacji swojej warkotem
- Zbyt wysokie i Drone poczują zawieszeniu
- zbyt nisko i przekonasz się, że trzeba ręcznie skorygować swój wzorzec drony wylotu.
Chcesz zostawić wartość I tak niskie, jak to możliwe bez trzeba ręcznie skorygować wzór lotu.
D Zysk
wzmocnienia D jak amortyzator dla wartości p.
- wartość D jest zbyt niska, brzęczenie będą reagować ani wystarczająco szybko.
- wartość D zbyt wysokie brzęczenie będzie oscylować szybkimi niewielkich amplitud oscylacji. Może również zmniejszać odpowiedź quadów i spowodować Drone czuć się ospały.
Zwiększ wzmocnienie D, aż dron zacznie oscylujący, będzie małe szybkie oscylacje. Zmniejszenie do 50% tej wartości.
Sprawdź ten film. Jest doskonałym źródłem informacji dla oceny praktyczny wizualnie swoje wartości PID i jak trzeba zmienić:
Co jest najlepszą metodą do oszacowania parametrów PID?
Można również matematycznie symulacji najlepsze wartości PID dla danego quad helikoptera – jednak to zaczyna się dość poważny i będzie wymagać, aby być bardzo wygodne z zaawansowanych matematyki i mathmatics pobrania jak Matlab.
Niektóre papiery, które pomogą Ci zacząć to:
- kontroli stabilności z Quad wirnika Przy tej regulacji PID ler
- sterowanie wysokościowym quadcopter
Dla większości ulotek dronów, jednak w tym momencie będziesz mógł pozbyć się najbardziej chwiejnych funkcji, nie mając martwić się zbytnio o matematykę za tym wszystkim.
Możesz to zrozumieć poprzez próbę i błąd! Może w tym momencie nie udało ci się zatrzymać swój dron z Wobbling …
Musisz sprawdzić te inne aspekty zestawu drona:
Kalibruj ESC
Zawsze sprawdzaj dokumentację dla marki ESC, której używasz. Zauważono podejście „wszystkie”, aby dobrze pracować dla większości ESC i można je zobaczyć w poniższym filmie:
Istnieją pewne ESC, które nie wymagają kalibracji, ale sprawdzają z dokumentacją, jeśli można zmienić ustawienia.
A co z drone DJI?
Jeśli jesteś tutaj z powodu Woborów z DJI DRone, musisz szukać ustawień kalibracji IMU. IMU oznacza bezwładności jednostki pomiarowej i wykorzystuje dane z akcelerometru, żyroskopu, termometru i barometru, aby określić ruchy dronów i potokę.
Wiele czasu Aplikacja DJI Go4 poprosi o ponowne skalibrację IMU lub kompasu, jeśli wyczuwa problem. Zawsze postępuj zgodnie z niniejszą radą i kalibruj czujniki drona. W wielu przypadkach nie pozwoli ci wystartować bez ponownego kalibracji.
Sprawdź strzałkę kontrolera lotu
Kontroler lotniczy w dronie jest odpowiedzialny za kierowanie obrami o każdym silniku. Jest to mała płyta obwodowa, która siedzi ciało drona.
Większość kontrolerów lotów ma strzałkę skierowaną do przodu drona. Upewnij się, że jeśli grałeś za pomocą kontrolera lotu, powiedz oprogramowanie, inaczej twój drona obróci się z kontroli.
Sprawdź, który silnik uruchamia się po podłączeniu do komputera
Jeśli budujesz własny dron, poświęć chwilę, aby podłączyć dron do komputera. Oprogramowanie, którego używasz, powinien mieć opcję, aby obracać każdy silnik oddzielnie.
Upewnij się, że twoje popy są wyłączone w tym momencie!
Podczas uruchamiania silnika należy uruchomić właściwy silnik? Krytyczny jest krytyczny, że każdy z twoich silników spinujesz zgodnie z reżyserią kontrolera lotu.
Bez prawidłowego sygnału do właściwego silnika Twój Kopter będzie bardzo szybko chwiejny i awaria.
Czy silniki wirują właściwy kierunek?
Upewnij się, że każdy silnik wiruje we właściwym kierunku.
na czterech monitorach ustawionych – dwa silniki powinny być wirowane zgodnie z ruchem wskazówek zegara, a dwa powinny spinać przeciwne.
Ostateczne słowo
Poświęć trochę czasu, aby naprawdę sprawdzić swoje strojenie PID i zrobić kilka lotów testowych, aby upewnić się, że jesteś zadowolony z ustawień i nie widzisz żadnych oscylacji dużych skali.