Tas var būt super nomākta, kad jūs pavadīt vecumu ēkas vai kalibrēšana dūkoņa vai quadcopter tikai lai tas ir super ļodzīgs tiklīdz tas paceļas. Bailes, nevis wobbles ir gandrīz vienmēr fixable, un šeit mēs darbosies cauri visiem no lietām, ko varat darīt, lai saglabātu to, kas peld stabili un patiesa. Šeit ir vienkāršas pārbaudes un tunings par “kāpēc mana dūkoņa grīļošanās ‘.
Ja jūsu drone ir wobbling ir pāris sākotnējās pārbaudes, kas jums ir nepieciešams veikt. Pirmkārt, ja jūsu dūkoņa atrodas pašizlīdzinošu režīmā jums ir nepieciešams, lai pārbaudītu P pieaugums – tas ir spēks pašizlīdzinošo. Pārāk augsts un tas būs radīt wobbling. Ar zemu un tas būs lēns, lai sevi līmenī. Spēlē ar šo iestatījumu, līdz jūs varat saņemt savu dūkoņa grīļošanās-free. Arī to laiku, lai kalibrētu elektronisko ātruma kontrolieris (ESC) un pārbaudiet motora virzienu.
Pārbaudiet manu YouTube video, ja jūs vēlaties, video, paskaidrojot šo rakstu:
Protams, pastāv vairāki sīkās korekcijas, kas var nosūtīt savu dūkoņa vērā grīļošanās bez jums neapzinoties to. Lūk, ko jums ir nepieciešams, lai pārbaudītu, lai pārliecinātos, ka jūsu drone wobbles ir pagātne …
Table of Contents
Vai šis pirmais: pielāgojiet PID
Kā jums uzzināt vairāk par ēkas bezpilota jūs saprotat, cik svarīgi ir tuning jūsu PID. Un kā visi drone celtnieki pateiks – ir vienādās daļās māksla un zinātne tuninga PID vērtības.
PID apzīmē proporcionāla, Integral, Atvasināto un var pielāgot ar dažādām burdona programmatūru. Vai nav atbaida nosaukumu šo pieaugumu tie patiešām ir tikai iedomātā veids, kā pateikt sekojošo:
- P izskats pie pašreizējā kļūda – ja pašreizējais iestatījums ir tālu no iestatītā brīdī P iestatījums push, lai saglabātu to tuvu noteikts punktu. Jo tālāk tas ir grūtāk būs push.
- Es ir ieguvusi no pagātnes kļūdām zināšanas -. Tas izskatās pie pagātnes kļūdas (ko izraisa nepārtrauktiem ārējie spēki), un novērst tos
- D ir prognozes par nākotnes kļūdas – kā P sāk spiežot ir tuvu noteiktā brīdī D vērtība neļaus jums masveidā pārsnieguma.
Effect Katrs PID parametru
Kā jūs sākat spēlēt ar savu Drone PID vērtības jūs pamanīsiet, ka katra vērtība ietekmē dūkoņa dažādos veidos. Pieņemsim apskatīt katras vērtības nedaudz lielāku vērtību.
Atcerieties, lai saglabātu kopiju jūsu pašreizējo vērtību pirms sākat piemēslot apkārt pārāk daudz ar jūsu iestatījumiem. Tas var būt vienkārši mest tos ceļu off!
Drošība -! REMOVE butaforijas šajā brīdī
P Gain
P vērtība (pazīstama arī kā gain vērtība, -., Ir viens no svarīgākajiem aspektiem lidojumu no drone regulējot
vērtība nosaka, cik grūti dūkoņa jāstrādā, lai novērstu sevi, lai sasniegtu vēlamo lidojuma ceļu (kontrolē kontrolieris pārraidi). Tas var būt gan pārāk augsta vai pārāk zema:
- Pārāk augsts un drone būs oscilēt. Tas liecina par agresīvu overcorrection ar drone, un jūs redzēsiet, augstas frekvences svārstības.
- Pārāk zems un copter jutīsies kā tas ir lēns, lai reaģētu un jums var pat dzirdēt motori tītavas lēni.
Lai atrastu labu p-vērtība, jums vajadzētu pakāpeniski palielināt P vērtību līdz drone sāk svārstīties, tad šī vērtība līdz 50%.
I Gain
Es pieaugums ir iestatījums, kas nosaka, cik grūti dūkoņa jāreaģē uz ārējiem spēkiem -., Piemēram, turot to pozīciju vēja vai sakarā ar pie masas centru (diezgan viegli izraisa modernizācijas komponentu jūsu dūkoņa
- Pārāk augsts un drone jutīsies nereaģē
- pārāk zems, un jūs atradīsiet, ka jums ir manuāli labot savu droni lidojuma modeli.
Jūs vēlaties atstāt I vērtību iespējami zemu bez ir, lai labotu lidojuma modeli manuāli.
D Gain
D ieguvums ir kā amortizatora P vērtību.
- Ja D vērtība ir pārāk zema drone būs ne reaģēt pietiekami ātri.
- Ja D vērtība ir pārāk augsta drone svārstās ar strauju mazu amplitūdu svārstības. Tā var arī samazināt kvadracikli reakciju un izraisīt dūkoņa justies gausa.
Palieliniet D ieguvumu, līdz drone sāk svārstīties mazās ātrās svārstības. Samazināt līdz 50% no šīs vērtības.
Pārbaudiet šo video. Tas ir lielisks praktisks resurss vizuāli novērtējot savu PID vērtības un to, kā tie ir izmaiņas:
Kāda ir labākā metode, lai novērtētu PID parametru?
Jūs varat arī matemātiski simulēt labākos PID vērtības konkrētajā quad Copter – tomēr tas sāk saņemt diezgan nopietna, un būs nepieciešama, lai jūs būtu ļoti apmierināti ar uzlabotas matemātikas un mathmatics sofware piemēram Matlab.
Daži dokumenti, kas palīdzēs jums uzsākt, ir:
- Stability Control of a quad-rotoru Izmantojot PID Control Ler
- quadcopter augstuma kontrole
Lielākajai daļai drone skrejlapu, tomēr šajā brīdī jūs varēsiet atbrīvoties no vislielākajām iezīmēm, neietekmējot pārāk daudz par matemātiku aiz tā.
Jūs varat to izdomāt, izmantojot izmēģinājumu un kļūdu! Varbūt šajā brīdī jums nav pavisam izdevās apturēt jūsu drone no wobbling …
Jums būs nepieciešams, lai pārbaudītu šos citus aspektus jūsu drone izveidota:
Kalibrējiet ESC
Vienmēr pārbaudiet, vai izmantojat izmantojamo ESC zīmola dokumentāciju. “Viss uzreiz” pieeja ir atzīmēta, lai strādātu labi vairumam ESC, un to var redzēt zemāk redzamajā videoklipā:
Ir dažas ESC, kas neprasa kalibrēšanu, bet pārbauda ar dokumentāciju, ja varat mainīt iestatījumus.
Kas par DJI drone?
Ja jūs esat šeit, jo Wobbles ar savu DJI drone jums ir jāmeklē jūsu IMU kalibrēšanas iestatījumi. IMU apzīmē inerciālo mērvienību un izmanto datus no akselerometra, giroskopa, termometrs un barometrs, lai noteiktu drones kustības un potību.
daudz laika DJI Go4 lietotne aicinās jūs atkārtoti kalibrēt IMU vai kompasu, ja tas sajūta problēmu. Vienmēr ievērojiet šo padomu un kalibrējiet drone sensorus. Daudzos gadījumos tas neļaus jums pacelties bez kalibrēšanas anyway.
Pārbaudiet lidojuma kontroliera bultiņu
Lidojuma kontrolieris drone ir atbildīgs par katra motora apgrozījuma virzīšanu. Tā ir maza ķēde, kas skar drone ķermeni.
Lielākā daļa lidojuma kontrolieriem ir bultiņa, kas vērsta uz drone priekšpusi. Pārliecinieties, ka, ja esat spēlējis ar lidojuma kontrolieri, jums pateikt programmatūru, citādi jūsu drone spin ārā no kontroles.
Pārbaudiet, kurš motors sākas, kad savienots ar datoru
Ja jūs veidojat savu drone, veltiet laiku, lai savienotu drone datoram. Programmatūra, kuru izmantojat, jābūt iespējai izgriezt katru motoru atsevišķi.
Pārliecinieties, ka jūsu pops ir izslēgts šajā brīdī!
Kad sākat motoru, labais motors sākums? Ir svarīgi, lai katrs no jūsu motoriem vērptu, kā norādīts lidojuma kontrolieris.
bez pareiza signāla uz pareizo motoru jūsu copter ļoti ātri izdzēsīs un crash.
Vai jūsu motori vērpjot pareizo virzienu?
Pārliecinieties, ka katrs motors ir vērpts pareizajā virzienā.
uz četriem motora uzstādījumiem – diviem motoriem jābūt vērpšanai pulksteņrādītāja virzienam un diviem jābūt vērpošiem pretēji pulksteņrādītāja virzienam.
Galīgais vārds
Veikt laiku, lai patiešām pārbaudītu savu PID tuning un veikt pāris testa lidojumus, lai pārliecinātos, ka esat apmierināts ar iestatījumiem, un jūs neredzat nekādas liela mēroga svārstībām.