Môže to byť super frustrujúce, keď budete tráviť večnosť budovanie alebo kalibráciu robota alebo Kvadrokoptéra len aby mal to byť super vratký akonáhle dá dole. Strach nie kolíše sú takmer vždy opraviteľný a tu budeme prejsť všetky tie veci, ktoré môžete urobiť, aby to lietanie stabilné a pravdivé. Tu sú jednoduché kontroly a ladenie pre, prečo môj trubec zakolísania ‚.
Ak je váš robot je kývanie existuje niekoľko počiatočných kontrol, ktoré treba vykonať. Po prvé, ak vaša Drone je v samonivelačnej režime je potrebné skontrolovať zisk P – to je sila self-vyrovnanie. Príliš vysoká a bude to spôsobiť kymácení. Na minimum a bude pomaly self-úrovni. Hrať s týmto nastavením, kým sa môžete dostať svoje Drone zakolísania-free. Tiež si čas na kalibráciu elektronickým regulátorom otáčok (ESC) a skontrolujte smer motora.
Pozrite sa na moje video na YouTube, ak chcete video vysvetľujúce tento článok:
Samozrejme, že existuje celý rad drobných úprav, ktoré môžu posielať svoje robota do zakolísania, bez toho aby ste si to uvedomovali. Tu je to, čo je potrebné skontrolovať, aby sa ubezpečil, vaše trubec vlniek sú minulosťou …
Do tejto prvej: vyladenie PID
Ako ste sa dozvedieť viac a viac o budovaní lietadlá budete chápať význam vyladenie PID. A pretože všetky trubec stavitelia vám povie – je rovnakým dielom umenia a vedy v ladiacich hodnôt PID.
PID znamená proporcionálne, integrálne, derivát a môže byť naladená na rozsahu drone softvéru. Nenechajte sa odradiť tým, pomenovanie týchto ziskov, ktoré sú naozaj len fantázia spôsob, ako hovoriť nasledovné:
- p vyzerá na aktuálnu chybu – ak je aktuálne nastavenie ďaleko od nastaveného bodu, nastavenie P zatlačí, aby ste ho udržali v blízkosti nastaveného bodu. Čím ďalej je to ťažšie to bude tlačiť.
- Aj je znalosti získané z minulých chýb. – Vyzerá to na poslednú chyby (spôsobené kontinuálnych vonkajších síl) a bude im čeliť
- D je predikcie chýb budúcich – ako P začína tlačiť na hodnotu blízku nastavenou hodnotou je hodnota D vás zastaviť masívne prekročeniu.
účinok každého parametra PID
Keď začnete hrať s hodnotami PID vášho Drone je všimnite si, že každá hodnota ovplyvňuje Drone rôznymi spôsobmi. Poďme sa pozrieť na každú hodnotu v trochu väčšiu hodnotu.
Nezabudnite si uložiť kópiu vašich súčasných hodnôt pred začatím nakladanie horniny okolo príliš veľa s nastavením. To môže byť jednoduché hodiť cestu preč!
Bezpečnosť -! Odstráňte podpery na tomto mieste
P zisk
Hodnota P (tiež známy ako hodnota zisku. – je jedným z najdôležitejších aspektov regulácie letu Drone
hodnota určuje, aké ťažké by trubec pracovať opraviť seba pre dosiahnutie požadovanej dráhy letu (kontrolovaný prenos regulátora). Môže to byť aj príliš vysoká alebo príliš nízka:
- Príliš vysoká a robot bude oscilovať. To je príznačné pre agresívne nadmerná by Drone a uvidíte vysokofrekvenčných kmitov.
- Príliš nízka a vrtuľník bude pocit, že je pomalý reagovať a môže sa dokonca počuť motormi zaraďovať pozvoľna.
Ak chcete nájsť dobrý p-hodnotu, ktorú by sa mala postupne zvyšovať hodnotu P, kým sa Drone začne kmitať potom nastavte túto hodnotu na 50%.
I Gain
Aj zisk je nastavenie, ktoré určuje, ako ťažké by Drone reagovať na vonkajšie sily. – ako držať svoju pozíciu vo vetre alebo v dôsledku nie celkom ťažisko (pomerne ľahko spôsobené zušľachťovanie súčasťou vášho trubec
- Príliš vysoká a Drone pocíti narušenie stability
- príliš nízka a zistíte, že musíte ručne opraviť svoj trúdovi letu vzor.
Ak chcete opustiť hodnotu Aj tak nízke, ako je to možné, bez toho aby musel ručne opraviť letu vzor.
D Zisk
Zisk D je ako tlmič nárazov pre hodnotu P.
- Ak je hodnota D je príliš nízka na trubke bude ani dostatočne rýchlo reagovať.
- Ak je hodnota D príliš vysoké hučanie bude oscilovať s rýchlymi malé amplitúde kmitov. To môže tiež znížiť reakciu štvorkolky a spôsobiť Drone cítiť pomalý.
Zvýšte Disk D, kým Drone nezačne oscilovať, bude malé rýchle oscilácie. Znížiť na 50% tejto hodnoty.
Pozrite sa na toto video. Je to veľký praktický prostriedok pre zrakovo posúdenie svoje hodnoty PID a spôsob, akým je potrebné zmeniť:
Čo je najlepšia metóda na odhad parametrov PID?
Môžete tiež matematicky simulovať najlepšie hodnoty PID pre daný Kvadrokoptéra – však to začína byť dosť vážne a bude vyžadovať, aby ste boli veľmi spokojní s vyspelými matematiky a mathmatics sofware ako Matlab.
Niektoré papiere, ktoré vám pomôžu začať pracovať, sú:
- Ovládací Stabilita Quad rotora pomocou ovládacieho prvku PID LER
- kontrola nadmorskej výšky Quadcopter
Pre väčšinu letákov drone, avšak v tomto bode budete môcť zbaviť väčšiny wobble funkcií bez toho, aby ste sa nestarali príliš veľa o matematike za ním.
Môžete to vymyslieť skúškou a omylom! Možno v tomto bode ste sa ešte nedodržiavali, aby ste zastavili svoj dron z wobblingu …
Budete musieť skontrolovať tieto ďalšie aspekty nastavenia Drone:
Kalibrujte ESC
Vždy skontrolujte dokumentáciu pre značku ESC, ktorú používate. Prístup „všetko naraz“ bolo zaznamenané, že dobre funguje pre väčšinu ESC a je možné vidieť na video nižšie:
Existujú niektoré ESC, ktoré nevyžadujú kalibráciu, ale skontrolujte dokumentáciu, ak môžete zmeniť nastavenia.
A čo dji drone?
Ak ste tu kvôli wobbles s DJI DRONE, musíte hľadať nastavenia kalibrácie IMU. IMU znamená inerciálnu meraciu jednotku a používa údaje z akcelerometra, gyroskopu, teplomeru a barometra na určenie pohybu a poškodenie drôb.
Veľa času Aplikácia DJI GO4 vás vyzve na rekalibráciu IMU alebo COMPASS, ak sníma problém. Sledujte túto radu a kalibrujte senzory DRONE. V mnohých prípadoch vám to neumožňuje vzlietnuť bez rekalibrácie.
Skontrolujte regulátor letu Arrow
Letový ovládač v Drone je zodpovedný za nasmerovanie otáčky každého motora. Je to malá obvodová doska, ktorá sitsin telo drone.
Väčšina letových ovládačov má šípku ukazujúcu na prednú časť dron. Uistite sa, že ak ste hrali s letovým ovládačom, poviete softvér inak, váš Drone sa točí z kontroly.
Skontrolujte, ktorý motter sa spustí pri pripojení k počítaču
Ak budujete svoj vlastný DRONE, chvíľku na pripojenie Drone do počítača. Softvér, ktorý používate, používate, by mal mať možnosť otočiť každý motor oddelene.
Uistite sa, že sú vaše POPS vypnuté v tomto bode!
Keď spustíte motor, spustí sa správny motor? Je dôležité, aby každý z vašich motorov spinnil, ako je riadený letovým ovládačom.
Bez správneho signálu na správny motor sa váš kopter veľmi rýchlo zvrací a havárie.
Sú vaše motory spriazňujúce správny smer?
Uistite sa, že každý motor sa otáča správnym smerom.
Na štyroch motora nastavení – dve motory by sa mali otáčať v smere hodinových ručičiek a dve by mali byť točí proti smeru hodinových ručičiek.
konečné slovo
Urobte si čas, aby ste skutočne skontrolovali svoje pidové ladenie a urobte niekoľko testovacích letov, aby ste sa uistili, že ste spokojní s nastaveniami a nevidíte žiadne veľké oscilácie.