Puede ser súper frustrante cuando te pasas años construyendo o calibrando tu dron o cuadricóptero sólo para que se tambalee nada más despegar. Pero no te preocupes, los tambaleos casi siempre se pueden arreglar y aquí vamos a repasar todas las cosas que puedes hacer para que siga volando estable y seguro. Estas son las sencillas comprobaciones y puestas a punto para ‘por qué se tambalea mi dron’.
Si tu dron se tambalea hay un par de comprobaciones iniciales que debes hacer. En primer lugar, si tu dron está en el modo de autonivelación tienes que comprobar la ganancia P, que es la potencia de la autonivelación. Demasiado alto y causará bamboleo. Demasiado bajo y será lento para autonivelarse. Juega con este ajuste hasta que consigas que tu dron no se tambalee. Además, tómate el tiempo de calibrar el controlador electrónico de velocidad (ESC) y comprueba la dirección del motor.
Mira mi vídeo de YouTube si quieres un vídeo explicativo de este artículo:
Por supuesto, hay una serie de pequeños ajustes que pueden hacer que tu dron se tambalee sin que te des cuenta. Esto es lo que debes comprobar para que los bamboleos de tu dron sean cosa del pasado…
Tabla de contenidos
Haz esto primero: Afinar tu PID
A medida que vayas descubriendo más y más sobre la construcción de drones entenderás la importancia de afinar tu PID. Y como todos los constructores de drones te dirán – hay partes iguales de arte y ciencia en el ajuste de los valores del PID.
PID significa Proporcional, Integral y Derivativo y puede ser ajustado en una gama de software para drones. No se desanime por el nombre de estas ganancias, en realidad son sólo una forma elegante de decir lo siguiente:
- P mira el error actual – si el ajuste actual está lejos del punto de ajuste, el ajuste P presionará para mantenerlo cerca del punto de ajuste. Cuanto más lejos esté, más fuerte empujará.
- I es el conocimiento obtenido de los errores pasados – esto mira a los errores pasados (causados por fuerzas externas continuas) y los contrarrestará.
- D es una predicción de los errores futuros – como P comienza a empujar el valor cerca del punto de ajuste el valor D le impedirá sobrepasar masivamente.
- Previsión de errores futuros.
El efecto de cada parámetro PID
Cuando empieces a jugar con los valores del PID de tu dron te darás cuenta de que cada valor afecta al dron de diferentes maneras. Echemos un vistazo a cada valor en un poco más de valor.
Recuerda guardar una copia de tus valores actuales antes de empezar a trastear demasiado con tus ajustes. Puede ser fácil que se desvíen!
Seguridad – ¡Retire los accesorios en este punto!
Ganancia P
El valor P (también conocido como valor de ganancia – es uno de los aspectos más importantes para regular el vuelo de un dron.
El valor determina el esfuerzo que debe hacer el dron para corregirse y conseguir la trayectoria de vuelo deseada (controlada por la transmisión del controlador). Puede ser tanto demasiado alto como demasiado bajo:
- Demasiado alto y el dron oscilará. Esto es síntoma de una sobrecorrección agresiva por parte del dron y verás oscilaciones de alta frecuencia.
- Demasiado bajo y el copter tendrá la sensación de responder lentamente y puede que incluso oigas que los motores se ponen en marcha lentamente.
Para encontrar un buen valor p debes aumentar gradualmente el valor P hasta que el dron comience a oscilar y luego establecer este valor al 50%.
Ganancia I
La ganancia I es el ajuste que determina la fuerza con la que el dron debe responder a las fuerzas externas – como mantener su posición en el viento o debido a un centro de masa desviado (muy fácilmente causado por la actualización de los componentes de su dron.
- Demasiado alto y el dron se sentirá sin respuesta
- Demasiado bajo y encontrarás que tienes que corregir manualmente el patrón de vuelo de tus drones.
Quieres dejar el valor I lo más bajo posible sin tener que corregir el patrón de vuelo manualmente.
Ganancia D
La ganancia D es como un amortiguador para el valor P.
- Si el valor D es demasiado bajo el dron no reaccionará lo suficientemente rápido.
- Si el valor D es demasiado alto el dron oscilará con rápidas oscilaciones de pequeña amplitud. También puede disminuir la respuesta de los quads y hacer que el dron se sienta lento.
Si el valor D es demasiado alto, el dron oscilará con rápidas y pequeñas oscilaciones de amplitud.
Aumente la ganancia D hasta que el dron comience a oscilar con pequeñas oscilaciones rápidas. Reduce hasta el 50% de este valor.
Mira este vídeo. Es un gran recurso práctico para evaluar visualmente sus valores PID y cómo deben cambiar:
¿Cuál es el mejor método para estimar los parámetros del PID?
También puedes simular matemáticamente los mejores valores de PID para un determinado quad copter – sin embargo esto empieza a ser bastante serio y requerirá que te sientas muy cómodo con las matemáticas avanzadas y con sofware matemático como Matlab.
Algunos documentos que le ayudarán a empezar son:
- Control de estabilidad de un cuatriciclo utilizando un controlador PID
- Control de altitud de un cuatriciclo
Para la mayoría de los pilotos de drones, sin embargo, en este punto serás capaz de deshacerte de la mayoría de las características de bamboleo sin tener que preocuparte demasiado por las matemáticas detrás de todo esto.
¡Puedes descubrirlo a través de la prueba y el error! Quizás a estas alturas no hayas conseguido que tu dron deje de tambalearse…
Tendrás que comprobar estos otros aspectos de la configuración de tu dron:
Calibrar el ESC
Revisa siempre la documentación de la marca de ESC que estés utilizando. Se ha observado que un enfoque de «todo a la vez» funciona bien para la mayoría de los ESC y se puede ver en el siguiente vídeo:
Hay algunos ESC que no requieren calibración pero comprueba con la documentación si puedes cambiar los ajustes.
¿Qué pasa con un dron DJI?
Si estás aquí debido a los bamboleos con tu dron DJI tienes que buscar los ajustes de calibración de tu IMU. IMU significa unidad de medición inercial y utiliza los datos de un acelerómetro, un giroscopio, un termómetro y un barómetro para determinar los movimientos y la potición de los drones.
La mayoría de las veces la aplicación DJI GO4 le pedirá que recalibre la IMU o la brújula si detecta un problema. Sigue siempre este consejo y calibra los sensores del dron. En muchos casos, no te permitirá despegar sin recalibrar de todos modos.
Comprueba la flecha del controlador de vuelo
El controlador de vuelo del dron se encarga de dirigir las RPM de cada motor. Es una pequeña placa de circuito que se asienta en el cuerpo del dron.
La mayoría de los controladores de vuelo tienen una flecha que apunta a la parte delantera del dron. Asegúrate de que si has estado jugando con el controlador de vuelo se lo dices al software, de lo contrario tu dron girará fuera de control.
Comprueba qué motor se pone en marcha cuando se conecta a un ordenador
Si estás construyendo tu propio dron tómate un momento para conectar el dron a un ordenador. El software que estés utilizando debería tener una opción para hacer girar cada motor por separado.
Asegúrate de que tus pops están apagados en este punto
¿Cuando enciendes el motor uno se enciende el motor correcto? Es crítico que cada uno de tus motores esté girando según las indicaciones del controlador de vuelo.
Sin la señal correcta para el motor correcto su helicóptero se tambaleará muy rápidamente y se estrellará.
¿Sus motores están girando en la dirección correcta?
Asegúrese de que cada motor está girando en la dirección correcta.
En una configuración de cuatro motores – dos motores deben girar en el sentido de las agujas del reloj y dos deben girar en sentido contrario.
La última palabra
Tómese el tiempo para comprobar realmente la sintonía de su PID y haga un par de vuelos de prueba para asegurarse de que está contento con los ajustes y no está viendo ninguna oscilación a gran escala.