Cela peut être super frustrant lorsque vous passez des âges à construire ou à calibrer votre drone ou quadcopter pour qu’il soit super bancal dès qu’il décolle. Craignez, pas les wobbles sont presque toujours réparables et ici nous allons courir à travers toutes les choses que vous pouvez faire pour garder le vol stable et vrai. Voici les vérifications et réglages simples pour » pourquoi mon drone vacille-t-il? « .
Si votre drone oscille, il y a quelques vérifications initiales que vous devez faire. Tout d’abord, si votre drone est en mode auto-nivelage, vous devez vérifier le gain P – c’est la puissance de l’auto-nivelage. S’il est trop élevé, vous risquez de vaciller. Trop faible, il sera lent à se mettre à niveau. Jouez avec ce paramètre jusqu’à ce que vous puissiez obtenir un drone sans oscillation. Prenez également le temps de calibrer le contrôleur électronique de vitesse (ESC) et de vérifier la direction du moteur.
Voyez ma vidéo YouTube si vous voulez une vidéo expliquant cet article:
Bien sûr, il existe un certain nombre de réglages minuscules qui peuvent faire vaciller votre drone sans que vous vous en rendiez compte. Voici ce que vous devez vérifier pour vous assurer que les oscillations de votre drone appartiennent au passé…
Table des matières
Faites cela en premier : Régler votre PID
Au fur et à mesure que vous en saurez plus sur la construction de drones, vous comprendrez l’importance de régler votre PID. Et comme tous les constructeurs de drones vous le diront – il y a autant d’art que de science dans le réglage des valeurs du PID.
PID signifie Proportionnel, Intégral, Dérivé et peut être réglé sur une gamme de logiciels pour drones. Ne soyez pas rebuté par la dénomination de ces gains, ils ne sont en réalité qu’une façon fantaisiste de dire ce qui suit:
- P regarde l’erreur actuelle – si le réglage actuel est très éloigné du point de consigne, le réglage P poussera pour le garder proche du point de consigne. Plus il est éloigné, plus il poussera fort.
- I est la connaissance acquise des erreurs passées – cela regarde les erreurs passées (causées par des forces externes continues) et les contrebalancera.
- D est une prédiction des erreurs futures – lorsque P commence à pousser la valeur près du point de consigne, la valeur D vous empêchera de dépasser massivement.
L’effet de chaque paramètre PID
Alors que vous commencez à jouer avec les valeurs PID de votre drone, vous remarquerez que chaque valeur affecte le drone de différentes manières. Jetons un coup d’œil à chaque valeur avec un peu plus de valeur.
N’oubliez pas d’enregistrer une copie de vos valeurs actuelles avant de commencer à trop tripoter vos paramètres. Il peut être facile de les déséquilibrer considérablement!
Sécurité – ENLEVEZ les accessoires à ce stade!
Gain P
La valeur P (également connue sous le nom de valeur de gain – est l’un des aspects les plus importants de la régulation du vol d’un drone.
Cette valeur détermine l’effort que le drone doit fournir pour se corriger afin d’atteindre la trajectoire de vol souhaitée (contrôlée par la transmission du contrôleur). Elle peut être à la fois trop élevée ou trop faible:
- Trop élevée et le drone oscillera. C’est le symptôme d’une surcorrection agressive de la part du drone et vous verrez des oscillations à haute fréquence.
- Trop bas et le copter aura l’impression de réagir lentement et vous pourrez même entendre les moteurs s’emballer lentement.
Pour trouver une bonne valeur P, vous devez augmenter progressivement la valeur P jusqu’à ce que le drone commence à osciller puis régler cette valeur à 50%.
Gain I
Le gain I est le paramètre qui détermine la force avec laquelle le drone doit répondre aux forces externes – comme le maintien de sa position dans le vent ou en raison d’un décentrage de la masse ( assez facilement causé par la mise à niveau des composants de votre drone.
- Trop élevé et le drone se sentira peu réactif
- Trop bas et vous trouverez que vous devez corriger manuellement le modèle de vol de vos drones.
Vous voulez laisser la valeur I aussi basse que possible sans avoir à corriger manuellement le schéma de vol.
Gain D
Le gain D est comme un amortisseur pour la valeur P.
- Si la valeur D est trop faible, le drone ne réagira ni assez rapidement.
- Si la valeur D est trop élevée, le drone oscillera avec des oscillations rapides de faible amplitude. Cela peut également diminuer la réponse des quads et provoquer une sensation de lenteur du drone.
Augmentez le gain D jusqu’à ce que le drone commence à osciller va petites oscillations rapides. Réduisez à 50% de cette valeur.
Voyez cette vidéo. C’est une excellente ressource pratique pour évaluer visuellement vos valeurs PID et la façon dont elles doivent être modifiées:
Quelle est la meilleure méthode pour estimer les paramètres PID?
Vous pouvez également simuler mathématiquement les meilleures valeurs PID pour un quadcoptère donné – cependant, cela commence à devenir assez sérieux et vous demandera d’être très à l’aise avec les mathématiques avancées et les logiciels de mathématiques comme Matlab.
Certains articles qui vous aideront à démarrer sont:
- Contrôle de la stabilité d’un quadrirotor à l’aide d’un contrôleur PID
- Contrôle de l’altitude d’un quadcoptère
Pour la plupart des pilotes de drones, cependant, à ce stade, vous serez en mesure de vous débarrasser de la plupart des caractéristiques d’oscillation sans avoir à trop vous soucier des mathématiques derrière tout cela.
Vous pouvez le découvrir par essais et erreurs! Peut-être qu’à ce stade, vous n’avez pas tout à fait réussi à empêcher votre drone de vaciller…
Vous devrez vérifier ces autres aspects de la configuration de votre drone:
Calibrer l’ESC
Vérifiez toujours la documentation de la marque de l’ESC que vous utilisez. Une approche » tout en une fois » a été notée comme fonctionnant bien pour la plupart des ESC et peut être vue dans la vidéo ci-dessous:
Il existe des ESC qui ne nécessitent pas de calibration mais vérifiez auprès de la documentation si vous pouvez modifier les paramètres.
Qu’en est-il d’un drone DJI?
Si vous êtes ici à cause d’oscillations avec votre drone DJI, vous devez chercher les paramètres de calibration de votre IMU. IMU signifie unité de mesure inertielle et utilise les données d’un accéléromètre, d’un gyroscope, d’un thermomètre et d’un baromètre pour déterminer les mouvements et la potision du drone.
La plupart du temps, l’application DJI GO4 vous invite à recalibrer l’IMU ou la boussole si elle détecte un problème. Suivez toujours ce conseil et calibrez les capteurs du drone. Dans de nombreux cas, il ne vous permettra pas de décoller sans recalibrage de toute façon.
Vérifier la flèche du contrôleur de vol
Le contrôleur de vol du drone est chargé de diriger le régime de chaque moteur. Il s’agit d’une petite carte de circuit imprimé qui se trouve dans le corps du drone.
La plupart des contrôleurs de vol ont une flèche qui pointe vers l’avant du drone. Assurez-vous que si vous avez joué avec le contrôleur de vol, vous le dites au logiciel, sinon votre drone va partir en vrille.
Vérifier quel moteur démarre lorsqu’il est connecté à un ordinateur
Si vous construisez votre propre drone, prenez un moment pour connecter le drone à un ordinateur. Le logiciel que vous utilisez devrait avoir une option pour faire tourner chaque moteur séparément.
Veuillez vous assurer que vos pops sont éteints à ce stade!
Lorsque vous démarrez le moteur 1, est-ce que le bon moteur démarre? Il est essentiel que chacun de vos moteurs tourne comme indiqué par le contrôleur de vol.
Il est essentiel que chacun de vos moteurs tourne comme indiqué par le contrôleur de vol.
Sans signal correct au bon moteur, votre copter va très rapidement vaciller et s’écraser.
Vos moteurs tournent-ils dans le bon sens?
Vérifiez que chaque moteur tourne dans le bon sens.
Sur une installation à quatre moteurs – deux moteurs doivent tourner dans le sens des aiguilles d’une montre et deux doivent tourner dans le sens inverse des aiguilles d’une montre.
Le mot de la fin
Prenez le temps de vraiment vérifier votre réglage PID et faites quelques vols d’essai pour vous assurer que vous êtes satisfait des réglages et que vous ne voyez pas d’oscillations à grande échelle.