To je nekaj, kar se lahko zdi kot čarovnija. Ko letijo na brnenje ste popolnoma zaveda, da obstaja ogromno fizike, izračunov, programske opreme in tehnike, ki gre v izdelavo vaš let zelo prijetno. Vendar pa je za nekatere ljudi preprosto upravljanje brnenje ni dovolj dobro. Vem, da sem eden izmed ljudi, ki mora vedeti, kaj se dogaja v moji brnenje, tako da sem boljši pilot in razumeti, kako vprašanja rešujeta če so pop up. V tem članku bom šel čez vse načine, da drone spremeni smer, ali je to gor, dol, levo, desno, naprej, nazaj, in nihanja levo in zavijanja desno.
brnenje spremeni smer s spreminjanjem stopnje, po katerih vsakega izmed njegovih propelerji vrti. Medtem ko je brnenje lebdi, sosednji propelerji se vrtijo v nasprotnih smereh, da brnenje stabilna. S spreminjanjem hitrosti vsake od motorjev lahko manipulira brnenje po zraku v vseh treh dimenzijah.
Za pilota brnenje je zelo malo misli, da gre v to, kar se dogaja in se lahko preprosto premikate ročice za nadzor brnenje. Vendar pa je brnenje tem veliko več dela, saj mora izračunati svojo pospeška, gibalne, višino in višino obenem tudi boj proti vse okoljske pogoje, kot so updraughts in horizontalnih vetrovi.
fizika vodenje brnenje v zraku je dejansko zelo zapletena.
Table of Contents
Fizika vodenje brnenje v zraku
V središču brnenje je kontrolor letenja, ki pošlje podatke, motorji preko elektronske kontrole hitrosti enoto o tem, kateri način naj se jim vrtečega in kako tudi hitro. Regulator let bo tudi pogled na podatke GPS, pospešitev in smer, da se brnenje usmerjen v pred pošiljanjem informacij z motorjem, tako da je še vedno stabilno lebdenje na lokaciji fiksni GPS.
Vsak od motorjev vrti propeler. Propelerji se uporablja za pogon in nadzor gibanja brnenje. Ti propelerji v kot lamel za ventilator, ki potiska zrak proti tlom. Ker se zrak potisne proti tlom Trot je omogočeno, da se zanič v zrak. Obstaja nizek tlak, ki nastane v vodi in zgornjim robom propelerja tako brnenje dobesedno se sesajo v zrak.
Če želite hover brnenje je premikajo toliko zraka, saj tehta. Premikanje več zraka povzroči brnenje vzpenjanja in če propelerji spin nekoliko počasneje in izpodrinejo manj zraka za brnenje se spušča.
Smer propeler brnenje je zelo pomembna, saj vsaka od potreb brnenje motorjev vrti v smeri, ki je nasprotna motorjev, da je zraven. To izniči vsako kotni moment in tako brnenje stoji na enem mestu obrnjena v eno smer.
Drone vijaka smer
Moja DJI Mavic zrak ima štiri motorje in propelerje. Tako, da vsak od vijakov vrti se določi glede na motor. In boste morali zagotoviti, da so propelerji vstavijo v ustreznih motorjih sicer bi brnenje preprosto uide izven kontrole.
To je enostavno delo, kateri način naj se motor vrti s pogledom na rob propelerja, saj vrti v smeri prednjega roba propelerja.
Za večino trotov Trot smeri vijaka za vsak motor je, kot sledi:
- Spredaj levo – v smeri urnega kazalca motorja (CW)
- Spredaj desno – nasprotni smeri urinega kazalca motorja (levosučni)
- Nazaj Levi – nasprotni smeri urinega kazalca motorja (levosučni)
- Nazaj desno – v smeri urnega kazalca motorja (CW)
To sem označeni na fotografiji moje DJI Mavic spodaj:
Vse premikov brnenje nadzoruje predenje vijakov na različne načine. Za nadzor gibanja nekateri propelerji so upočasnil, medtem ko so drugi pospešiti. Včasih se to zgodi v celoti (kot v primeru plezanje ali gredo gor), včasih pa se zgodi v različnih obdobjih na različnih straneh letal (kot v primeru naprej in nazaj gibanja).
V naslednjem poglavju bom šel čez vse glavne premike v brnenje in prikazujejo, kako natančno so dosegli vse glavne gibanja.
Glavne gibe brnenje
pluje brnenje vključuje z vidika pilota enostavno premikanje igralno palico skozi obseg gibanja. To preprosto joystick dejanje prevede v precej zapleteno gibanje od brnenje. Leva igralno palico za brnenje je odgovoren za plezanje kot tudi zavijanja po smeri (vrtenje v smeri urinega kazalca ali v nasprotni smeri na fiksni lokaciji).
levem igralno palico
levi joystick od upravljavcu omogoča brnenje vzpenja in spušča, pa tudi obrniti v smeri urinega kazalca in nasprotni smeri urinega kazalca. V bistvu je vse ukrepe brnenje, kjer ostane v enem GPS lokacijo.
Up / vzpon
Ko potisnete na levi romi krmilnika drona, se vsi propelerji drona povečajo v njihovi hitrosti ali revolucije na minuto. Revolucije na minuto se poveča, ki ustvarja več poti navzgor, tako da premakne več zraka in jo prisili proti tal.
Vsi propelerji povečujejo hitrost vrtenja.
Propelerji morajo biti zelo previdni, da bi pospešili točno enako stopnjo, sicer bo v njenem gibanju ustvarjena druga smer. Potrebno je veliko za drone, da zavrtite vsakega od propelerjev na natančno pravo število vrtljajev na minuto, da se povzpnemo in ne premikajo iz svoje fiksne GPS lokacije.
Down / Spustite
Za dron, da se zmanjša v višini, se zgodi ravno nasprotno od vzpona. To pomeni, da vsak od drona propelerji zmanjšuje število vrtljajev na minuto. To je v bistvu, omogoča težo večjo silo kot potisk, ki ga generirajo propelerji.
kot dron se spušča, da se ustavi, da je treba rahlo povečati število vrtljajev na minuto, da bi povečali potisk, tako da je enako, da se vleče težo proti Zemlji. V igračah Zgodba Buzz Light Leto je rečeno, da ne letijo tukaj preprosto padajo s stilom. To je točno, kaj delajo, ko se spuščajo. Preprosto omogočajo težo, da jih potegne proti zemlji, ki je modna in nadzorovana oblika padca.
YAW
Yaw je, ko se dron obrne v smeri urinega kazalca ali v nasprotni smeri urinega kazalca, medtem ko ostane v eni lokaciji GPS. To je, da se drone ne premika naprej ali nazaj. To gibanje zahteva precej zapleten izračun v imenu programske opreme Drone.
Ko se dron obrača v smeri urinega kazalca ali je v nasprotni smeri urinega kazalca nadzorovati propelerje, ki so diagonalni drug na drugega. Če se desni diagonalni propelerji hitreje vrtijo, ustvarijo silo zaradi povečanega kotnega zagona, ki omogoča, da se drone vrti na levo. Če levi diagonalni propelerji vrtijo hitreje ustvarjajo nasprotno gibanje.
Torej, antikroganje ali gibanje v smeri urinega kazalca drona posledica propelerjev diagonalno nasproti drug drugega predenje hitreje ali počasneje.
Krmilna palica z desno roko
Dvojna krmilna palica regulatorja drona je tisto, kar sem šalil, ki se imenuje zabavna igralna palica. To je zato, ker vam to omogoča, da povečate svoj drone po vsem mestu. Velika stvar pri dronu je, da ne samo, da se lahko premakne naprej ali nazaj, vendar se lahko premaknete tudi od strani na stran.
Orientacija propelerjev okoli drona vam omogočajo celotno paleto gibanja v vodoravni ravnini. Z združevanjem različnih kombinacij krmilne palice, ki jih lahko tudi istočasno premaknete. Kombinacija različnih gibanj je še vedno opravljena z minuto krmiljenja programske opreme nad revolucijami na minuto Vsak motor se vrti.
Vse premike krmilne palice na desni strani ustvarjajo povečanje ali globoko gubo v rotacijski hitrosti propelerjev, ki so poleg drugega. V spodnjih oddelkih bomo govorili o tem, kaj je vsaka od gibanja korelacijska.
levo
Če se Drone želi premakniti na levo, da se ujemajo s premikanjem krmilne palice na levo, se propelerji na desni strani vrtijo hitreje kot levi stranski propelerji.
To povzroči levi strani drona, da se rahlo potopite, medtem ko desna stran drona rahlo dviguje. Celotni potisk rotorjev ostaja enak kot tisti, ki omogoča, da ostane na fiksni višini, vendar rahla razlika med levo in desno stran rotorjev drona povzroči, da se dron prenaša na levo.
Pravica
Gibanje drona na desno s premikanjem krmilne palice na desno stran povzroči, da se levičarski propelerji povečajo glede na število vrtljajev na minuto, motor se vrti in desno stran drona Propelerji se tako rahlo zmanjšajo.
Kot pri tem, da se premika levo, to povzroča desno stran drona, da se rahlo potopite med dvigom levega roba drona. Celotni potisk motorjev ostaja enak kot to omogoča, da se drone vzdržuje fiksno nadmorsko višino.
naprej
Če želite premakniti dron naprej, se mora sprednji rob drona rahlo potopiti, medtem ko se zadnji del drona dvigne.
To se doseže z zniževanjem vrtljajev na minuto sprednjega motorja in dvigovanje nazaj do motorjev. Ta razlika v prepiranju propelerja povzroča, da se drone premakne naprej.
nazaj
Če želite premakniti drone nazaj zadnji rob drona, da se rahlo potopite, medtem ko sprednji rob drona rahlo dviguje. Opazili boste, da je to ravno nasprotno od gibanja naprej.
f ali vsak od gibanja pravo igralno palico boste lahko opazovali v katero smer brnenje nagibanje doseči gibanje. Včasih, zlasti pri visokih vetrnih okoljih in premikanje zelo hitro brnenje ne bo imela svoje navpični položaj zelo dobro.
Opazil sem, da ko sem premakniti svoj brnenje nazaj zelo hitro na relativno visoki nadmorski višini, ki bi brnenje preprosto spustite v višino. Torej izračuni niso popolni, vendar jih je mogoče zlahka fino uglašen z zagotavljanjem ročno obloge, medtem ko plujejo.
Preprosta diagram za vse premike brnenje
Tukaj je preprost diagram za vsako premikov brnenje na katerih prikazuje, kako je vsak izmed rotorjev se premika skupaj z njegovo uspešnost vsakega izmed gibanj razpravljali zgoraj. To pomeni, gor, dol, v smeri urinega kazalca, v levo, naprej, nazaj, levo in desno.
V zgornjem diagramu propelerji, ki se vrti hitreje v vsakem od premikov je označena z rdečo plus. levi joystick je prikazan na levi strani, medtem ko so pravi gibi z joystick je prikazano na desni strani. Prosimo, upoštevajte, da če je brnenje ohranja višino stalno drugi propelerji vrtijo na nekoliko nižji stopnji kot ne za spremembo splošne potisk, da je brnenje se proizvaja.
Vse te kombinacije so dovolj, da popolnoma premakniti brnenje skozi 3D prostoru.
Ostale stvari Trot počne.
drone je tudi počne obremenitev izračunov fancy, da se da v stabilnem leteči vzorec. Trot se opira na celo vrsto različnih senzorjev, ki delujejo skupaj, da bi informacije o krmi za mikrokrmilniška ploščo, ki pa je lahko, da brnenje v položaju stabilno.
Nekateri brezpilotna letala niso mogli avto lebdenje ali ohraniti stabilno višino, in da je zato, ker jim primanjkuje nekatere komponente, ki je potrebna, da bi te izračune.
vrsta senzorjev, ki so v brnenje vsebuje:
- GPS – ta pridobi koordinate brnenje z identifikacijo njegovo lokacijo glede na številne satelite, ki so v geografsko pisalne orbiti nad zemljo
- Barometer -. Barometer zazna tlak in omogoča brnenje posredno izračuna svojo višino. Čim višja je brnenje nižja je zračni tlak
- Magnetometer -. To zazna zemeljsko magnetno polje in se lahko izračuna troti orientacijo relativno glede na zemeljsko magnetno polje. To je v bistvu brnenje je kompas. To je tudi ena od stvari, ki jih je treba redno kalibrirati še posebej, če ste potovali pošteno razdaljo za letenje svojo brnenje.
- Accelerometer- saj meri pospešek brnenje, ampak se uporablja predvsem vedeti smer, v kateri teža se vleče brnenje
- žiroskop -. žiroskop zagotavlja kotno hitrost brnenje in se uporablja za izračun orientacijo v 3D okolju
Ti senzorji so stalno dovajanje podatke nadzorni enoti, ki se uporablja za določanje hitrost vrtenja vijakov. Brezpilotna letala uporabljajo PID krmilnik za delo, kako premakniti brnenje skozi 3D prostoru.
PID regulatorji
PID stoji za sorazmeren, integral, izpeljanih in lahko uglašen na območju brnenje opreme. Naj vas ne odvrne poimenovanju teh dobičkov so res samo fancy način rekel naslednje:
- P izgleda na tej napake – če je trenutna nastavitev je daleč od nastavljene točke nastavitev P bo push, da ostane blizu nastavljeno točko. Dlje kot je težje bo push
- I je znanje, pridobljeno iz preteklih napak -.. To izgleda v preteklih napak (s stalnim zunanjih sil povzroča) in jih preprečiti
- djenapovedovanjeprihodnjihnapak.-kosezačneppotiskavrednostbližjenastavljenitočkijevrednostdvasbopreprečilomočnopresegle
Učinek Vsaka PID parametrov
Ko začnete igrati z vrednostmi PID vašega Drone je, da boste opazili, da je vsaka vrednost vpliva na brnenje na različne načine. Oglejmo si na vsake vrednosti v malo večje vrednosti.
P Ojačanje
vrednost P (znan tudi kot ojačenja vrednost -. Je eden od najbolj pomembnih vidikov reguliranje letenja na brnenje
vrednost določa kako težko mora brnenje deluje, da se popravi, da dosežemo želeno pot leta (s prenosom krmili). To je lahko tudi previsok ali prenizek:
Previsoka in brnenje bo nihajo. To je značilno za agresivne overcorrection ga brnenje in boste videli visoke frekvence nihanja.
Prenizka in Copter boste počutili, kot da se počasi odzivajo in morda celo slišali motorji spool počasi.
Da bi našli dobre p-vrednost, ki jo je treba postopno povečati vrednost P, dokler se brnenje začne nihati nastavite to vrednost na 50%.
I Gai n
dobiček je nastavitev, ki določa, kako težko mora brnenje odzove na zunanje sile. – tako kot imajo stališče, da je v vetru ali zaradi sivo težišča (z nadgradnjo komponent vašega brnenje zlahka povzročil
Previsoka in brnenje počutili neodzivnost
Prenizka in boste ugotovili, da ste morali ročno popraviti svoj vzorec brezpilotna letala za letenje.
Si želite zapustiti vrednost I čim nižje, ne da bi morali ročno popraviti vzorec letenja.
D Ojačanje
D dobiček je kot blažilec za vrednost P.
Če je vrednost D prenizek brnenje ne reagira dovolj hitro.
Če bo D vrednost previsoko brnenje oscilira s hitrimi majhnimi nihanji amplitudo. Lahko tudi zmanjša odziv štirikolesa in povzroči brnenje čutiti počasno.
Povečanje D dobiček dokler brnenje začne nihati bodo majhne hitra nihanja. Zmanjšanje za 50% te vrednosti.
PID regulator je odgovoren za vodenje svojega Drone lepo in stabilno. Prav tako zagotavlja gladke spremembe smeri in če ste izgradnjo svoje brnenje je tako pomembno, da se ta funkcija nastavljena prav, tako da je vaš drone užitek leteti in ne storiti ničesar na koncih igralno palico gibanja.
Ali se lahko programirali brnenje?
Obstaja veliko brezpilotna letala, ki jih je mogoče programirati s pomočjo tisto, kar pravijo “točkami”. Točke poti so v bistvu GPS lokacije na nebu, ki povzročajo brnenje samodejno letenje skozi te posebne, vnaprej določenih točkah, ki imajo dolžino in širino in nadmorsko višino, ki mora brnenje skozi mrežo.
Obstaja veliko točke poti in avtomatsko drone akcije, ki jih lahko prenesete na spletu in ga vzporedni prenos v svoj brnenje, ki pluje programske opreme.
Brezpilotna letala so pogosto programiran za raziskovalne namene in če ste želeli vedeti o najboljših programabilnih brezpilotna letala preverite svoj poglobljeno članek o najboljših programabilnih brezpilotna letala raziskavam [polni vodnik]. – kliknite tukaj
Povzetek
Brezpilotna letala letijo in preklop smeri s spreminjanjem vrtljajev na minuto na vsakem od svojih štirih vijakov in motorjev. Posledica tega je vsak od štirih motorjev ustvarjajo različno količino vrtenja in tako gibljejo brnenje skozi nebo ali manipulira na fiksni lokaciji, kot je v primeru zavijanja po smeri (z uporabo kotni moment).
Velika stvar je, da je veliko te opreme in izračuni vse avtomatizirano, kar pomeni, da je vaš plujejo izkušnje niso odvisni od vas, da bi lahko razumeli, kako nastajajo vsak od teh gibanj, ampak to je tako enostavno, kot se gibljejo igralno palico in uživanje proces, ki plove.
Z dobili do konca tega članka ste tudi pred veliko brnenje pilotov, ki ne razumejo, kako je brnenje spremeni smer. Zdaj, ko veste, vse, kar je vedeti o vsakem od gibanj ste sposobni nadzorovati svoje brnenje in bolje predvideti in odpraviti morebitne težave, ki se lahko pojavijo med letom.