Tas ir kaut kas, kas var šķist burvju. Kad lido dūkoņa jūs ļoti labi zināt, ka ir milzīgs daudzums fizikas, aprēķini, programmatūru un inženierzinātnēs, kas iet uz padarot jūsu lidojums super patīkams. Tomēr daži cilvēki vienkārši darbojas dūkoņa nav pietiekami labs. Es zinu, ka es esmu viens no tiem cilvēkiem, kas ir jāzina, tieši to, kas notiek manā dūkoņa tā, ka es esmu labāks pilots un saprast, kā atrisināt problēmas, ja tie pop augšu. Šajā rakstā es esmu gatavojas iet pa visu no veidiem, ka dūkoņa maina virzienu, vai tas ir uz augšu, uz leju, pa kreisi, pa labi, uz priekšu, atpakaļ, un zvalstīšanās pa kreisi un zvalstīšanās labi.
dūkoņa maina virzienu, mainot likmes, kurā katrs no tās propelleri griežas. Kaut arī drone ir svārstības, kas atrodas blakus dzenskrūves rotē pretējos virzienos, lai saglabātu drone stabils. Mainot likmi visiem dzinējiem, mēs varam manipulēt dūkoņa caur gaisu visās trīs dimensijās.
Lai burdona pilots ir ļoti maz doma, ka iet par to, kas notiek, un tās var vienkārši pārvietot kursorsviru, lai kontrolētu dūkoņa. Tomēr dūkoņa dara tik daudz vairāk darba, jo tas ir nepieciešams, lai aprēķinātu savu paātrinājumu, impulss, augstums, un augstumu, vienlaikus apkarojot kādi vides apstākļi, piemēram, updraughts un horizontālām vējiem.
saglabāt dūkoņa gaisā fizika ir patiešām ļoti sarežģīti.
Table of Contents
fiziku saglabāt dūkoņa gaisā
Pie sirds drone ir lidojuma kontrolieris, kas nosūta motori informāciju, izmantojot elektronisko ātruma kontroles ierīces par to, kādā veidā tās ir rotējošas un arī cik ātri. Lidojums Kontrolieris arī apskatīt GPS datus, paātrinājumu un virzienu, ka drone ir vērsta pirms nosūtīšanas informāciju motoru, lai tā paliek stabilu karāšanās pie fiksētā GPS atrašanās vietu.
Katram viens motors griežas propellers. Dzenskrūves izmanto piedziņai un kontrolētu kustību drone. Šie propelleri pie līdzīgi spuras ventilatora kas nospiež gaisu uz zemes. Tā kā gaiss tiek uzstājām uz zemes drone spēj izsūkt sevi gaisā. Ir zems spiediens, kas ir izveidota ar vadošo un augšējo malu dzenskrūves tā dūkoņa burtiski iesūc sevi gaisā.
Ja vēlaties lidināties dūkoņa ir izspiest tik daudz gaisa, jo tas sver. Izspiežot vairāk gaisa radīs dūkoņa kāpt un ja propelleri griežas nedaudz lēnāk un izspiest mazāk gaisa drone nolaisties.
propellera virziens drone ir ļoti svarīgi, jo katrai no drone motors vajadzībām spin pretējā virzienā uz motoriem, ka tā ir blakus. Tas atceļ jebkuru leņķisko impulsu un tāpēc dūkoņa paliek vienā vietā vērsts vienā virzienā.
drone dzenskrūve virziens
Mans DJI Mavic gaiss ir četri motori un propellerus. Tas, kā katrs no dzenskrūvēm spins nosaka motoru. Un jums ir nepieciešams, lai pārliecinātos, ka dzenskrūves ievietots pareizajā motoriem citādi dūkoņa vienkārši spin ārpus kontroles.
Tas ir viegli strādāt, kura kā motors jābūt griežas, apskatot malas dzenskrūves, cik tas griež virzienā priekšējās malas propellers.
Vairumā drones drone dzenskrūve virziens katram motoram ir šāds:
- Front Left – pulksteņrādītāja virzienā motors (CW)
- Front Right – Counter pulksteņrādītāja virzienā motors (CCW)
- atpakaļ pa kreisi – Counter pulksteņrādītāja virzienā motors (CCW)
- Atpakaļ labi – pulksteņrādītāja virzienā motors (CW)
Man ir anotējuši šo uz foto mana DJI Mavic zemāk:
Visi kustībām drone kontrolē vērpšanas propelleri dažādos veidos. Lai kontrolētu kustību daži dzenskrūves palēninājies, kamēr citi ir paātrinājusies. Dažreiz tas notiek vispār (kā gadījumā kāpšana vai iet uz augšu), un dažkārt tā notiek dažādos laikos dažādās pusēs lidmašīnas (kā gadījumā priekšu un atpakaļ kustības).
Nākamajā sadaļā es iešu pa visām galvenajām kustībām dūkoņa un ilustrē, kā tieši katrs no galvenajiem kustības tiek sasniegti.
Galvenie kustības dūkoņa
peld dūkoņa ietver no pilota viedokļa, vienkārši pārvietojot kursorsviru, izmantojot savu klāstu kustībā. Tas vienkārši kursorsvira darbība pārvēršas diezgan sarežģītu kustību no drone. Kreisā kursorsviru no drone ir atbildīgs par kāpšanas, kā arī kursa stabilizatora (pagriežot pulksteņrādītāja kustības virzienā vai pretēji fiksētā atrašanās vietā).
kreisajā kursorsvira
kreisā kursorsviru kontrolieris padara dūkoņa kāpt un nolaisties, kā arī pagriezt pulksteņrādītāja virzienā un pretēji tam. Būtībā, tas ir visu darbību drone, kur tas paliek vienā GPS atrašanās vietu.
Uz augšu / kāpt
Kad jūs virzīt uz augšu uz kreisās puses kursorsviru drone kontrolieris visi drone propellers palielina to ātrumu vai apgriezienus minūtē. Revolūcijas minūtē palielinās, kas rada vairāk uz augšu vilces, pārvietojot vairāk gaisu un piespiežot to uz grīdas.
Visi propelleri rotācijas ātrumā palielinās.
Propelleriem jābūt ļoti uzmanīgiem, lai paātrinātu tieši tādu pašu likmi, citādi viens virziens tiks izveidots tās kustībā. Tas aizņem daudz, lai drone spin katrs no propellers precīzi pareizā skaita revolūcijas minūtē kāpt un nevis pārvietoties no tās fiksēto GPS atrašanās vietu.
uz leju / nolaisties
par drone, lai samazinātu augstumu, kas ir tieši pretējs kāpumam. Tas nozīmē, ka katrs no drone propelleriem samazinās apgriezienu skaitu minūtē. Tas būtībā, ļauj smaguma būt lielāks spēks nekā vilces, ko rada propelleri.
Tā kā drone ir dilstošā, lai apturētu, tas nedaudz palielina apgriezienu skaitu minūtē, lai palielinātu vilces spēku, lai tas būtu vienāds ar smaguma vilkšanu pret zemi. Rotaļlietu stāsts Buzz Light Year ir teicis, ka viņš šeit lido vienkārši nokrist ar stilu. Tas ir tieši tas, ko drones dara, kad tie ir dilstošā secībā. Viņi vienkārši ļauj smaguma vilkt tos uz zemes, kas ir iedomātā un kontrolēta forma krīt.
yaw
Yaw ir tad, kad drone kļūst pulksteņrādītāja virzienā vai pretēji pulksteņrādītāja virzienam, kamēr tas paliek vienā GPS vietā. Tas ir, ka drone nav virzās uz priekšu vai atpakaļ. Šī kustība prasa diezgan sarežģītu aprēķinu vārdā drone programmatūru.
Kad drone ir pagrieziena pulksteņrādītāja virzienā vai pretēji pulksteņrādītāja virzienam, tas ir nepieciešams, lai kontrolētu dzenskrūves, kas ir diagonāli viens otram. Ja pareizie diagonālie prožņi rotē ātrāk, tie rada spēku, jo palielināts leņķa impulss, kas ļauj drone pagriezt pa kreisi. Ja kreisie diagonālie propelori rotē ātrāk, tie rada pretēju kustību.
Tātad, pretēji pulksteņrādītāja virzienam vai pulksteņrādītāja kustību, izraisa dzenskrūves pa diagonāli pretī viens otram vērpšanai ātrāk vai lēnāk.
labās puses kursorsvira
Drone vadības kursorsvira ir tas, ko es esmu smieklīgi sauc par jautru kursorsviru. Tas ir tāpēc, ka tas ļauj jums tuvināt savu dronu visā vietā. Lielā lieta par drone ir tas, ka ne tikai tā var virzīties uz priekšu vai atpakaļ, bet jūs varat arī pārvietot no vienas puses uz otru.
Propelleru orientācija ap drone ļauj jums pilnu kustību horizontālo plaknē. Apvienojot dažādus kursorsviras kombinācijas, jūs varat arī ieliekties un pārvietoties tajā pašā laikā. Dažādu kustību kombinācija joprojām tiek veikta ar minūšu kontroli Programmatūra ir pār apgriezieniem minūtē katrs motors ir vērpšanas.
Visas labās puses kursorsviras kustības rada pieaugumu vai dzieļotu karavīru rotācijas ātrumu, kas atrodas blakus viens otram. Turpmākajās sadaļās mēs runāsim par to, ko katrs no kustībām korelē ar.
pa kreisi
Ja drone vēlas pāriet uz kreiso, lai atbilstu kursorsviras pārvietošanai pa kreisi labās puses puses propelleri spin ātrāk nekā kreisās puses propellers.
Tas izraisa skaņas kreiso pusi, lai nedaudz nolaistu drona labo pusi. Rotoru kopējais vilces spēks paliek tāds pats kā tas, kas ļauj drone palikt fiksētā augstumā, bet neliela atšķirība starp braukšanas rotoru kreiso un labo pusi izraisa droni, lai novirzītos pa kreisi.
Pa labi
braukšanas kustība pa labi, pārvietojot kursorsviru uz labo pusi, izraisa kreisās puses puses propellerus, lai palielinātu apgriezienu skaitu minūtē motors ir vērpšanas un drone labajā pusē Propelleri samazina jebkad tik nedaudz.
tāpat kā kustības gadījumā, tas izraisa drone labo pusi, lai nedaudz palielinātu braukšanas kreiso malu drone. Motora vispārējais vilces spēks paliek tāds pats, jo tas ļauj drone saglabāt fiksētu augstumu.
Forwards
Lai pārvietotu drone uz priekšu, priekšējā mala drone ir nepieciešams nedaudz, kamēr muguras drone paaugstina.
Tas tiek panākts, samazinot apgriezienus minūtē priekšpusē uz motoriem un paaugstinot atpakaļ uz motoriem. Šī propellera vērpšanas atšķirība izraisa dronu, lai pārvietotos uz priekšu.
atpakaļ
Lai pārvietotu drone atpakaļ muguras malai drone ir nepieciešams iemērkt nedaudz, bet priekšējā mala drone rodas nedaudz. Jūs pamanīsiet, ka tas ir tieši pretējs uz priekšu kustību.
f vai katrs no kustībām labajā kursorsviru jums būs iespēja vērot, kādā veidā dūkoņa sasvēršanas sasniegt kustību. Dažreiz, it īpaši augstu vēja vidē, un pārvietojas ļoti strauji dūkoņa netur vertikālu stāvokli ļoti labi.
Es ievēroju, ka tad, kad es pārvietot manu dūkoņa atpakaļ ļoti ātri pie salīdzinoši lielā augstumā, ka drone vienkārši iegriezties augstumā. Tātad aprēķini nav ideāls, bet tie var viegli precīzi noregulēt, nodrošinot manuālo apdari, kamēr lidošanas.
Vienkārša shēma visiem dūkoņa kustību
Te ir vienkārša diagramma katram drone kustībām, kas parāda, kā katrs no rotorus kustas, jo tas veic katru vienu no kustības apspriesti iepriekš. Tas ir, uz augšu, uz leju, pulksteņa rādītāja virzienā, pretēji, uz priekšu, atpakaļ, pa kreisi un pa labi.
diagrammā tā propelleri, kuri griežas ātrāk katrs no kustības laikā tiek iezīmēts ar sarkanu plus. Kreisā kursorsvira tiek parādīts kreisajā pusē, bet labajā kursorsvira kustības tiek parādītas labajā pusē. Lūdzu, ņemiet vērā, ka, ja dūkoņa ir saglabāt nemainīgu augstumu citi propelleri griežas ar nedaudz pazeminātu likmi, kas nemaina kopējo virzienu, ka drone ražo.
Visi šīm kombinācijām ir pietiekami, lai pilnībā pārietu dūkoņa visā 3D telpā.
Citas lietas drone dara.
dūkoņa arī dara slodzi iedomātā aprēķinu, lai saglabātu sevi stabilā peld modeli. Drone balstās uz virkni dažādu sensoru, kas darbojas kopā, lai padeves informāciju mikrokontrolleru kuģa, kas pēc tam ir iespēja saglabāt dūkoņa stabilā stāvoklī.
Daži droni nespēj auto karāšanās vai uzturēt stabilu augstumu, un tas ir tāpēc, ka viņiem trūkst daži no komponentiem, kas ir nepieciešami, lai veiktu šos aprēķinus.
sensorus, kas ir tādā drone klāsts ietver:
- GPS – tas iegūst koordinātas drone, precīzi norādot tās atrašanās vietu attiecībā uz vairākiem satelītiem, kas ir ģeogrāfiski kancelejas orbītā virs zemes
- barometrs -. Barometrs uztver spiedienu un ļauj dūkoņa netieši aprēķināt savu augstumu. Jo augstāks dūkoņa jo zemāka gaisa spiedienu
- Magnetometrs -. Tas nosaka, ka Zemes magnētiskais lauks, un ir spējīgs aprēķināt droni orientācijas attiecībā pret Zemes magnētiskā lauka. Tas būtībā ir drone kompass. Tā ir arī viena no lietām, kas nepieciešams regulāri jākalibrē, jo īpaši, ja jums ir ceļojis taisnīgu attālumu lidot jūsu dūkoņa.
- Accelerometer- tas mēra paātrinājumu drone, bet tas ir galvenokārt izmanto, lai zināt virziens, kurā smagums tiek velkot dūkoņa
- žiroskops -. žiroskopu nodrošina leņķisko ātrumu drone, un to izmanto, lai aprēķinātu savu orientāciju 3D vidē
Šie sensori tiek pastāvīgi barojas informāciju vadības vienību, kas tiek izmantota, lai noteiktu rotācijas ātrumu propelleri. Drones izmantot PID regulatoru darbu, kā pārvietot dūkoņa pa 3D telpu.
PID kontrolieri
PID apzīmē proporcionāla, Integral, Atvasināto un var pielāgot ar dažādām burdona programmatūru. Vai nav atbaida nosaukumu šo pieaugumu tie patiešām ir tikai iedomātā veids, kā pateikt sekojošo:
- P izskats pie pašreizējā kļūda – ja pašreizējais iestatījums ir tālu no iestatītā brīdī P iestatījums push, lai saglabātu to tuvu noteikts punktu. Jo tālāk tas ir grūtāk būs push
- Es ir ieguvusi no pagātnes kļūdām zināšanas -.. Tas izskatās pie pagātnes kļūdas (ko izraisa nepārtrauktiem ārējie spēki), un novērst tos
- dirprognozesparnākotneskļūdām-.kāpsākspiežotirtuvunoteiktspunktudvērtībaneļausjumsmasveidāpārsniegšanu
Effect Katrs PID parametru
Kā jūs sākat spēlēt ar savu Drone PID vērtības jūs pamanīsiet, ka katra vērtība ietekmē dūkoņa dažādos veidos. Pieņemsim apskatīt katras vērtības nedaudz vairāk vērtību.
P Gain
P vērtība (pazīstama arī kā gain vērtība, -., Ir viens no svarīgākajiem aspektiem lidojumu no drone regulējot
vērtība nosaka, cik grūti dūkoņa jāstrādā, lai novērstu sevi, lai sasniegtu vēlamo lidojuma ceļu (kontrolē kontrolieris pārraidi). Tas var būt gan pārāk augsta vai pārāk zema:
Pārāk augsts un drone būs oscilēt. Tas liecina par agresīvu overcorrection ar drone, un jūs redzēsiet, augstas frekvences svārstības.
Pārāk zems un copter jutīsieties kā tas ir lēns, lai reaģētu un jums var pat dzirdēt motori tītavas lēni.
Lai atrastu labu p-vērtība, jums vajadzētu pakāpeniski palielināt P vērtību līdz drone sāk svārstīties iestatiet šo vērtību līdz 50%.
I Gai n
Es iegāju, ir iestatījums, kas nosaka, cik grūti drone jāatbild uz ārējiem spēkiem – piemēram, turot tā pozīciju vējā vai sakarā ar ārpus masas centru (diezgan viegli izraisa jūsu drone komponentu modernizācijas.
Pārāk augsts un drone jutīsies nereaģē
Pārāk zems, un jūs atradīsiet, ka jums ir manuāli labot drones lidojuma modeli.
Jūs vēlaties atstāt i vērtību pēc iespējas zemāk, bez ir labot lidojuma rakstu manuāli.
d iegūt
d ieguvums ir kā amortizators P vērtībai.
Ja D vērtība ir pārāk zema Drone nereaģēs pietiekami ātri.
Ja D vērtība pārāk augstai drone svārstīsies ar ātrām mazām amplitūdas svārstībām. Tas var arī samazināt atbildes kvadrātu un izraisīt drone justies lēni.
Palieliniet D ieguvumu, līdz drone sāk svārstīties mazās ātrās svārstības. Samazināt līdz 50% no šīs vērtības.
PID kontrolieris ir atbildīgs par jūsu drone jauku un stabilu saglabāšanu. Tas nodrošina arī vienmērīgas virziena izmaiņas un, ja jūs veidojat savu drone, ir tik svarīgi, lai šī funkcija tiktu iestatīta pareizi, lai jūsu drone ir prieks lidot un nedarīt neko kursorsviras kustību galos.
Vai drone var ieprogrammēt?
Ir daudzi drones, kurus var ieprogrammēt, izmantojot to, ko viņi sauc par “ceļa punktiem”. Maršruta punkti būtībā ir GPS atrašanās vietas debesīs, kas izraisa drone automātiski lidot caur šiem konkrētajiem iepriekš definētajiem punktiem, kuriem ir garums un platums, un augstumā, kas drone ir jānokārto cauri.
Ir daudz veidu punkti un automātiskā drone caurlaide, ko var lejupielādēt tiešsaistē un sideload to savā drone lidošanas programmatūrā.
Drones ir diezgan bieži ieprogrammēti pētniecības nolūkos, un, ja jūs vēlaties uzzināt par labākajiem programmējamiem drones pārbaudiet manu padziļinātu rakstu par labākajiem programmējamiem Drones pētījumiem [Full Guide] – noklikšķiniet šeit.
Kopsavilkums
Drones lidot un mainīt virzienu, mainot apgriezienus minūtē katrā no četriem propelliem un motoriem. Tas rada katrā no četriem motoriem, kas rada atšķirīgu vilces daudzumu, un tādējādi pārvietojot drone caur debesīm vai manipulējot ar to fiksētā vietā kā gadījumā, ja izmantojat leņķisko impulsu).
Lielā lieta ir tā, ka daudzas šīs programmatūras un aprēķini ir automatizēti, kas nozīmē, ka jūsu lidojošā pieredze nav atkarīga no jums, var saprast, kā katra no šīm kustībām ir izveidotas, bet drīzāk tas ir tik vienkārši, kā pārvietojas a kursorsviru un baudot lidojuma procesu.
, nokļūstot līdz šī raksta beigām, jūs esat labi priekšā daudziem drone pilotiem, kuri nesaprot, kā drone maina virzienu. Tagad, kad jūs zināt, ka viss ir jāzina par katru no kustībām, kuras jūs varat labāk kontrolēt savu drone un prognozēt un novērst jebkādas problēmas, kas var rasties lidojuma laikā.