Miten drone-muutos suunta?

On jotain, joka voi tuntua taikuutta. Kun olet lentää drone olet täysin tietoinen siitä, että on olemassa valtava määrä fysiikan, laskelmat, ohjelmistoja, ja tekniikan että menee tekemään lentosi Super nautittavaa. Kuitenkin jotkut ihmiset vain toimivat surina ei ole tarpeeksi hyvä. Tiedän, että olen yksi niistä ihmisistä, jotka tarvitsee tietää tarkalleen, mitä tapahtuu minun drone jotta olen parempi lentäjä ja ymmärtää, miten ratkaista mahdollisesti ne pop-up. Tässä artikkelissa aion mennä yli kaikkien tapoja, drone suunta muuttuu, pitääkö tämä ylös, alas, vasemmalle, oikealle, eteenpäin, taaksepäin, ja kääntymisnopeus vasemmalle ja vääntää oikealle.

surina muuttaa suuntaa muuttamalla nopeudet, joilla kukin sen potkurit pyörii. Vaikka surina on leijuu, vierekkäiset potkurit pyörivät vastakkaisiin suuntiin pitää surina vakaana. Muuttamalla nopeus kuhunkin moottoriin voimme manipuloida surina ilmassa kaikissa kolmessa ulottuvuudessa.

drone pilotti on hyvin vähän ajatellut, että menee, mitä tapahtuu ja he voivat yksinkertaisesti siirtää joystickit hallita surina. Kuitenkin surina tekee niin paljon työtä, koska se tarvitsee laskea oman kiihtyvyys, vauhtia, pituus ja korkeus samalla torjumalla tahansa ympäristöolosuhteet kuten updraughts ja vaakasuoran tuulet.

fysiikkaa pitää drone ilmassa on itse asiassa hyvin monimutkainen.

fysiikkaa pitää drone ilmassa

Ytimessä surina on lento ohjain, joka lähettää moottorit tietojen sähköisellä nopeuden ohjausyksikkö siitä, mihin suuntaan ne olisi pyörivä ja kuinka nopeasti. Lento Ohjain tarkastelee myös GPS-dataa, kiihtyvyyttä ja suunta, että surina osoittaa ennen tietojen lähettämistä moottoriin niin, että se pysyy vakaana hover kiinteään GPS sijainti.

Jokainen moottorien pyörii potkurin. Potkureita käytetään työntövoimaa ja liikkeen ohjaamiseksi ja surina. Nämä potkurit on kuten eviä tuuletin, joka työntää ilmaa kohti maata. Koska ilma työnnetään kohti maata surina pystyy imemään itsensä ilmaan. On alhainen paine, joka on luotu johtava ja yläreuna potkurin niin surina kirjaimellisesti imee itsensä ilmaan.

Jos haluat viet drone on syrjäyttämään niin paljon ilmaa kuin se painaa. Syrjäyttää enemmän ilmaa aiheuttaa drone kiivetä ja jos potkurit pyörivät hieman hitaammin ja syrjäyttää vähemmän ilmaa Drone laskeutuu.

potkuri suunta drone on erittäin tärkeä, sillä kunkin drone moottoreiden tarpeet spin vastakkaiseen suuntaan moottoreihin että se on vieressä. Tämä mitätöi liikemäärämomentin ja niin surina pysyy yhdessä paikassa päin yhteen suuntaan.

Drone potkurin suuntaan

Oma DJI Mavic ilmassa on neljä moottorit ja potkurit. Siten, että kukin potkurit pyörii määritetään moottorin. Ja sinun täytyy varmistaa, että potkurit on asetettu oikeisiin moottorit muutoin surina yksinkertaisesti spin käsistä.

On helppo työskennellä, mihin suuntaan moottorin tulisi kehrättää tarkastelemalla potkurin etureunaa, kun se pyörii potkurin etureunan suuntaan.

Useimmille DRONESille kullekin moottorille Drone Potkurin suunta on seuraava:

• Etupuolen vasen – myötäpäivään moottori (CW)
• Etuoikeus – laskuri myötäpäivään moottori (CCW)

takaisin vasemmalle – laskuri myötäpäivään moottori (CCW)

• Takaisin oikealle – myötäpäivään (CW)

Olen lisätty huomautusta tämän valokuvan minun DJI Mavic alla:

Kaikki liikkeet drone ohjataan pyörivät potkurit monin eri tavoin. Liikkeiden kontrolloimiseksi jotkut potkurit on hidastunut, kun taas toiset ovat nopeutetaan. Joskus tämä tapahtuu kokonaan (kuten tapauksessa kiipeilyä tai nousevat) ja joskus ne tapahtuvat eri aikoina eri puolilla lentokoneen (kuten tapauksessa edestakainen liike).

Seuraavassa osassa aion käydä läpi kaikki keskeiset liikkeet drone ja havainnollistaa, miten kukin pääliikkeiden saavutetaan.

Tärkein liikkeet drone

lentävät drone liittyy peräisin lentäjän näkökulmasta yksinkertaisesti siirtämällä ohjainta kautta liikerataa. Niin yksinkertaista joystick toiminta merkitsee varsin monimutkainen liikkuminen drone. Vasemmalla ohjaussauvasta surina on vastuussa kiipeilyä sekä suuntakulman (myötäpäivään tai vastapäivään on kiinteässä paikassa).

vasemmasta joystick

Vasemmanpuoleinen joystick ohjaimen tekee surina kiivetä ja laskemaan ja myös kääntyä myötä- ja vastapäivään. Pohjimmiltaan se on kaikki toimet drone jossa se pysyy yhdessä GPS-sijaintia.

Ylös / kiivetä

Kun painat ylös vasemmalla joystick on drone ohjaimen kaikki drone potkureiden lisätä niiden nopeutta tai kierrosta minuutissa. Kierrosluku minuutissa nousuun, joka synnyttää lisää ylöspäin työntövoima siirtämällä enemmän ilmaa ja pakottaa sen kohti lattiaa.

Kaikki potkureiden kasvaa pyörimisnopeuden.

potkurit on oltava hyvin varovainen nopeuttaa täsmälleen samaa vauhtia muuten toiseen suuntaan luodaan sen liikkeitä. Se vie paljon drone pyöräyttää kuhunkin potkurien täsmälleen oikea määrä kierrosta minuutissa kiivetä ja liiku sen kiinteän GPS-sijaintia.

Down / laskeutuvat

kuhnurin vähentää korkeus päinvastainen kiivetä tapahtuu. Eli jokainen surina potkurien pienenee määrän kierrosta minuutissa. Tämä lähinnä mahdollistaa painovoima olla suurempi voima kuin työntövoima syntyy potkurit.

drone on laskeva lopettaa se tarvitsee hieman lisätä useita kierrosta minuutissa lisätä työntövoima niin, että se vastaa painovoiman vetovoimaa kohti maata. Toy Story Buzz Lightyear kerrotaan, että hän ei ole purjehtii nyt pelkästään putoamisen tyylillä. Tämä on juuri sitä, mitä naamioidut tekevät, kun he laskeva. Ne ovat yksinkertaisesti mahdollistaa painovoima vetää niitä kohti maata, joka on hieno ja hallittu muoto laskee.

Yaw

Yaw on kun surina pyörii myötäpäivään tai vastapäivään, kun se pysyy samassa GPS-sijaintia. Eli että drone ei liiku eteen- tai taaksepäin. Tämä liike vaatii varsin monimutkaista laskentaa puolesta drone ohjelmisto.

Kun surina on kääntämällä myötäpäivään tai vastapäivään sen tarvitsee hallita potkurit, jotka ovat poikittain toisiinsa. Jos oikea lävistäjä potkurit pyörivät nopeammin ne tuottavat voiman lisääntymisen vuoksi liikemäärämomentin mahdollistaa drone pyörimään vasemmalle. Jos vasen lävistäjä potkurit pyörivät nopeammin ne tuottavat vastakkaisen liikkeen.

Joten, myötä- tai vastapäivään liikkeen surina johtuu potkureiden vinottain vastakkain pyörivät nopeammin tai hitaammin.

Oikeanpuoleinen joystickin

oikeanpuoleinen joystick on surina ohjain on mitä olen leikillisesti kutsua hauskaa ohjainta. Tämä johtuu siitä, voit zoomata droonin koko paikka. Hienoa drone on, että ei vain voi sitä eteen- tai taaksepäin, mutta voit myös siirtyä puolelta toiselle.

suunta potkurien ympärillä surina voit täyden valikoiman liikkeen vaakatasossa. Yhdistämällä eri joystick yhdistelmien on myös mahdollisuus vääntää ja liikkua samaan aikaan. Yhdistelmä eri liikkeiden kaikki vielä tapahtuu minuutti ohjaus ohjelmisto on vuosien kierrosta minuutissa kukin moottori pyörii.

Kaikki liikkeiden oikean joystickin luovat kasvua tai syvä Samanlaiseen pyörimisnopeus potkurit, jotka ovat vierekkäin. Alla olevien osioiden puhumme mitä kukin jokin liikkeistä korreloi.

Vasemmalle

Jos drone haluaa siirtyä vasemmalle vastaamaan liikuttamalla ohjainta vasemmalle oikealla puolella potkurit pyörivät nopeammin kuin vasen puoli potkurit.

Tämä aiheuttaa vasemmalla puolella drone on dip hieman, kun taas oikealla puolella drone nostaa hieman. Koko työntövoima roottorien on sama kuin, joka mahdollistaa surina ja oleskelun kiinteällä korkeudella, mutta pieni ero vasemman ja oikean käden puolella surina roottorien aiheuttaa surina ajelehtia vasemmalle.

Oikea

liikkuminen surina oikealle liikuttamalla ohjainta oikealle puolelle saa vasemmanpuoleista potkurit lisätä mitattuna lukumäärän kierrosta minuutissa moottori pyörii ja oikealla puolella drone potkurit vähentää yhä niin vähän.

Kuten tapauksessa liikkuu vasemmalle tämä aiheuttaa oikealla puolella surina ja dip hieman samalla nostamalla vasen reuna drone. Yleislinjaa Moottorien pysyy samana kuin se mahdollistaa drone säilyttää kiinteä korkeus.

Hyökkääjät

Jos haluat siirtää drone eteenpäin, etureunan surina tarpeiden dip hieman, kun taas takana drone korotukset.

Tämä saavutetaan alentamalla kierrosta minuutissa edessä moottoreihin ja nostamalla takaisin moottoreita. Tämä ero potkurin linkous aiheuttaa drone liikkumaan eteenpäin.

Taaksepäin

Jos haluat siirtää surina taaksepäin takareuna surina tarpeiden dip hieman taas etureuna drone nostaa hieman. Huomaat, että tämä on täysin päinvastainen kuin liikettä eteenpäin.

F tai kukin liikkeiden oikean joystickin voit tarkkailla mihin suuntaan surina kallistamalla saavuttaa liikkeen. Joskus, erityisesti kova tuuli ympäristöissä, ja liikkuvat hyvin nopeasti, surina ei pidä sen pystysuoraan asentoon hyvin.

Olen huomannut, että kun siirrän drone taaksepäin nopeasti suhteellisen korkealla, että surina yksinkertaisesti pudota korkeuteen. Eli laskelmat eivät ole täydellisiä, mutta ne voidaan helposti hienosäätää tuottamalla käsisäätöisesti lentomatkan.

yksinkertainen kaavio kaikkien surina liikkeiden

Tässä on yksinkertainen kaavio kunkin surina liikkeitä, joka osoittaa, miten kukin roottorien liikkuu, kun se on suorittaa kunkin jokin liikkeistä edellä. Eli ylös, alas, myötäpäivään, vastapäivään, eteenpäin, taaksepäin, vasemmalle ja oikealle.

Yllä olevassa kaaviossa potkurit joka spin nopeammin aikana kunkin liikkeiden on korostettu punaisella plus. Vasemman käden ohjainta on esitetty vasemmalla puolella kun taas oikeanpuoleinen joystickin liikkeet on esitetty oikealla puolella. Huomaa, että jos surina ylläpitää vakio korkeus muut potkurit pyörivät hieman alennettua, etteivät ne muuta yleistä suuntausta, että surina tuottaa.

Kaikki nämä yhdistelmät ovat tarpeeksi siirtää surina kokonaan ympäri 3D-tilassa.

Muut asiat surina tekee.

drone on myös tekemässä kuormitus fancy laskelmien pitämään itsensä vakaassa purjehtii kuvio. Surina tukeutuu koko joukon erilaisia ​​antureita, jotka toimivat yhdessä rehun tietoja mikro-aluksella, joka sitten pystyy pitämään surina vakaassa asennossa.

Jotkut tiedustelulennokeille eivät pysty automaattista hääriä tai vakaa korkeudessa ja se on koska heillä ei ole joitakin komponentteja, jotka on pakko tehdä näitä laskelmia.

valikoima antureita, jotka ovat kuhnurin sisältää:

• GPS – tämä saa koordinaatit surina määrittelemällä sen sijainti suhteessa useita satelliitteja, jotka ovat geo-paperi kiertoradalla maan yläpuolella.
• Ilmanpaine – mittarina havaitsee paineen ja mahdollistaa surina epäsuorasti laskea sen korkeus. Korkeampi surina sitä alhaisempi ilmanpaine.
• magnetometri – tämä tunnistaa maan magneettikentän ja osaa laskea drones suunta suhteessa maan magneettikentän. Tämä on lähinnä surina kompassi. Se on myös yksi niistä asioista, jotka on tarpeen kalibroida säännöllisesti varsinkin jos olet kulkenut pitkän matkaa lentää droonin.
• Accelerometer- se mittaa kiihtyvyyttä drone, mutta sitä käytetään lähinnä tietää suuntaan, johon painovoima vetää surina.
• gyroskooppi – gyroskooppi tarjoaa kulmanopeus surina ja käytetään laskemaan sen suunta 3D-ympäristössä.

Nämä anturit ovat jatkuvasti syöttää tietoa ohjausyksikölle, jota käytetään määrittämään pyörimisnopeuden potkurit. Drones käyttää PID selvittää, miten siirtää surina kautta 3D-avaruudessa.

PID

PID tarkoittaa Proportional, Integral, Derivative ja voidaan virittää useista eri drone ohjelmisto. Älä anna pois nimeäminen nämä voitot ovat oikeastaan ​​vain hieno tapa sanoa seuraavaa:

• P näyttää tällä hetkellä virhe – jos nykyinen asetus on kaukana asetusarvon P asetus työntää pitää sen lähelle ohjearvon. Kauempana se on sitä vaikeampi työntää.
• I on saatu tieto aiemmista virheistä – Tämä näyttää aikaisempia virheitä (aiheuttama jatkuva ulkoisten voimien) ja ehkäisee niitä.
• donennustuksiatulevistavirheistä-palkaatyöntääarvonlähelleohjearvondarvoestääsinuavaltavastiylilyöntejä.

Vaikutusta Jokainen PID parametri

Kun aloittaa pelaamisen droonin PID arvot huomaat, että kukin arvo vaikuttaa surina eri tavoin. Katsotaanpa katsomaan jokainen arvo on hieman enemmän arvoa.

P Gain

P-arvo (tunnetaan myös vahvistuksen arvo – on yksi tärkeimmistä säädellä lennon drone.

arvo määrittää, kuinka kovaa surina tulisi pyrkiä korjaamaan itsensä halutun lentorata (ohjataan ohjaimella lähetys). Se voi olla sekä liian suuri tai liian pieni:

Liian korkea ja surina heilahtelee. Tämä on merkki aggressiivinen overcorrection jonka surina ja näet korkean taajuuden heilahdusta.

Liian alhainen ja kopteri tuntuu se reagoi hitaasti ja saatat jopa kuulla moottoreita taustatulostukseen hitaasti.

löytää hyvä p-arvo sinun pitäisi lisätä asteittain P-arvoa, kunnes surina alkaa värähdellä niin aseta sen arvoksi 50%.

I Gai n

i saada on asetus, joka määrittää, kuinka kovaa droneen pitäisi vastata ulkoisiin voimiin – kuten pitämällä sen asennossa tuulessa tai johtuen massan pois päältä (melko helposti aiheuttamalla ransan komponentit.

Liian korkea ja drone tuntuu reagoimatta

Liian alhainen ja huomaat, että sinun on korjattava manuaalisesti Drones-lennon kuvio.

Haluat jättää arvostan mahdollisimman vähän ilman korjata lennon kuvio manuaalisesti.

d voitto

D-voitto on kuin P-arvon iskunvaimennin.

Jos D-arvo on liian alhainen, Drone ei reagoi nopeasti tarpeeksi.

Jos D-arvo liian korkeaksi Drone värähtelee nopeilla pienillä amplitud-värähteleellä. Se voi myös vähentää quads-vastausta ja aiheuttaa dronein tuntemaan hitaiksi.

Lisää D-satunnaista, kunnes drone alkaa värähtelyä, pienet nopeat värähtelyt. Vähennä 50% tästä arvosta.

PID-ohjain on vastuussa drone mukava ja vakaa. Se tarjoaa myös sujuvia suuntaa ja jos rakennat oman drone, on niin tärkeää saada tämä ominaisuus asettaa oikein niin, että drone on ilo lentää ja ei tee mitään joystickin liikkeiden päissä.

Voiko drone ohjelmoida?

On monia droneja, jotka voidaan ohjelmoida käyttämällä sitä, mitä he kutsuvat ”reittipisteiksi”. Reittipisteet ovat olennaisesti GPS-paikkoja taivaalla, mikä aiheuttaa droneja automaattisesti lentämään näiden erityisten ennalta määriteltyjen pisteiden kautta, joilla on pituusaste ja leveys ja korkeus, jonka drone on kulunut.

On monia reittipisteitä ja automaattista drone-passia, jotka voidaan ladata verkossa ja sivuuttaa sen Drone Flying -ohjelmistosi.

Drones on usein ohjelmoitu tutkimustarkoituksiin ja jos haluat tietää parhaista ohjelmoitavista droneista, tarkista minun syvällinen artikkeli parhaista ohjelmoitavasta Drones-tutkimuksesta [koko opas] – Klikkaa tästä.

Yhteenveto

Drones lentää ja muuttaa suuntaa muuttamalla kierrosta minuutti kullekin neljästä potkurista ja moottorista. Tämä johtaa jokaiseen neljään moottoreihin, jotka muodostavat erilaisen työntömäärän ja siirtävät siksi droneja taivaan läpi tai manipuloivat sitä kiinteällä paikoilla kuin Yaw (käyttäen kulmamenetelmää).

Suuri asia on, että paljon tämän ohjelmiston ja laskelmien ovat kaikki automatisoitu, mikä tarkoittaa, että lentävä kokemus ei ole riippuvainen siitä, miten voit ymmärtää, miten kukin näistä liikkeistä luodaan, vaan pikemminkin se on yhtä yksinkertainen kuin liikkuminen Joystick ja nauttivat lentävästä prosessista.

Pääset tämän artikkelin loppuun olet hyvin edessä monista drone-lentäjistä, jotka eivät ymmärrä, miten drone muuttuu. Nyt tiedät, että kaikki on tiedettävä jokaisesta liikkeistä, joita voit hallita droneja paremmin ja ennakoida ja vianmääritykseen mahdollisesti esiintyä lennon aikana.